不确定移动机械臂的反演滑模轨迹跟踪控制

针对一类受复杂不确定影响下的非完整移动机械臂轨迹跟踪问题,建立包含模型误差和外界扰动的不确定动力学模型,提出一种基于反演设计的滑模控制方法.该方法首先采用输入-输出非线性反馈进行系统线性化,建立包含总体不确定性的等价系统;然后,基于李雅普诺夫直接法两步反演设计幂次趋近率滑模控制器,有效抑制系统有界不确定性,减小滑模抖振...     

睫状神经营养因子对新生大鼠培养星形细胞胶质化的影响

在新生大鼠混合培养胶质细胞机械划伤模型上,研究了睫状神经营养因子（ＣＮＴＦ）对反应性星形细胞胶质化的影响。损伤后,在损伤边缘可见典型的星形细胞胶质化过程,表现为扁平型星形胶质细胞增生肥大,其胞内ＧＦＡＰ表达增加,Ｏ－２Ａ前体细胞向受损区域迁移,并分化成为突起型星形胶质细胞。向培养基加入外源性ＣＮＴＦ可促进损伤边缘的扁平型星形胶质细胞的增生及ＧＦＡＰ的表达。结果提示ＣＮＴＦ可以加强损伤区的星形细胞胶     

Φ40自由浮球式疏水阀工况分析

对自由浮球式疏水阀内浮球在开启过程中的受力情况进行了全面的分析,首次提出疏水阀开启疏水的两种不同方式,即滑动开启和滚动开启方式,并分别给出了两种不同开启方式所对应的压差合力和关闭力矩的计算公式,确定了保证此类疏水阀可靠工作的许用最高工作压力,可供此类疏水阀设计和开发参考.     

自动机械协调设计的多层网络模型

基于对已有网络计划技术的改进,建立了协调设计多层网络模型和数学模型。该模型分为功能层、行为层和结构层,适应了协调设计的要求,方便了产品设计、方案调整和计算机实现。应用实例证明了该模型是正确、实用、优越的。     

Fe-Ni磁性材料机械合金化的成分及组织特征研究

用扫描电子显微镜、X射线能谱仪及X射线衍射仪考察分析了Fe和Ni混合粉末的机械合金化过程及其组织特征,得出结论Fe和Ni粉末的机构合金化是通过片层间的扩散进行的;球磨10h后,Fe和Ni粉末发生合金化;进一步球磨,已合金化的粉末又会发生相变。     

考虑关节摩擦的机械臂系统变结构自适应控制

针对机械臂关节非线性摩擦因素影响,结合滑模变结构控制方法,提出一种考虑关节摩擦作用的机器臂系统变结构自适应控制方法.通过定义Lyapunov函数,获得了参数自适应律.在回归矩阵计算中,利用期望轨迹及速度替代关节实际轨迹及速度,有效节约了回归矩阵计算时间.仿真结果表明,该方法对系统不确定性和非线性关节摩擦等干扰具有很好的...     

Fenton氧化预处理化学机械浆纤维表面及对其打浆能耗的影响

采用大分子羧甲基纤维素(CMC)负载Fe2+催化剂对化学机械浆纤维表面进行芬顿氧化改性.通过扫描电子显微镜和能谱仪(SEM-EDS)分析了CMC吸附Fe2+催化剂的情况;通过测定纤维羧基含量以及分析纤维形态、比打浆能耗、零距抗张强度和抗张指数,探究了Fenton氧化预处理对纤维的形态、自身强度以及比打浆能耗和纸页抗张指...     

机械磨细对新疆和田地区火山岩粉活性影响试验

为了提高新疆和田地区火山岩粉的活性,拓宽其在混凝土工程中的应用,借鉴目前常用的机械磨细的球磨方法,使粉体材料更加细化,并改善其颗粒分布。对4种细度的火山岩粉,采用勃氏法测试其比表面积,激光粒度法分析其颗粒级配及分布,多龄期胶砂强度指数法去验证掺加该火山岩粉后的胶凝体系宏观力学性能变化,最后用SEM及EDS观察分析微观形貌及产物,揭示微观变化与宏观强度,即火山灰活性提升的关系。试验结果表明:机械磨细的方法可以有效地改善火山岩粉的颗粒分布,比表面积每增加80 m²/kg左右则小于50%通过率颗粒粒径减小0.6~0.8 μm;掺火山岩粉胶凝体系随龄期的延长,宏观上其抗折强度和抗压强度均有持续的提高,而且抗折强度增加速率更快,但强度增加随火山岩粉变细而增长的幅度放缓。根据宏观力学性能的变化及SEM及EDS的微观观察分析,得出结论:机械磨细可提高火山岩粉活性的主要原因为颗粒变细的“微集料”填充作用,以及其参与水泥基体系水化反应能力的提升。     

采用振动信号二维特征向量聚类的配电开关机械状态识别新方法

配电开关动作产生的振动信号具有非线性非平稳特性,蕴含机械状态信息.提出一种基于振动信号二维特征向量和模糊K均值聚类的配电开关机械状态识别新方法.利用HHT带通滤波对配电开关振动信号进行时频分解,分别求取各子频带信号的能量值和重心频率,得到振动信号的二维特征向量作为反映配电开关的机械状态的特征量.提取配电开关在正常、底座螺丝松动、机械结构卡涩及卸掉A相触头绝缘拉杆等4种典型状态实测振动信号的二维特征向量做模糊K均值聚类,结果表明,所提取的特征向量能有效地表征配电开关的机械状态.     

草坪机械系列产品

项目概况 随着我国经济的高速发展，人们的环境意识日益增强，绿色草坪已成为时尚，我国草坪绿地面积正以每年40％增长，应运而生的草坪机械潜伏着极大的商机，这将成为一新兴的产业。我们以南京理工大学作为技术支撑，率先在我国展开草坪机械的研究、开发和生产。按照国际标准自主研发了系列草坪割草机，产品一举打入国际市场，累计出口约4万台。[第一段]