五杆式人机合作机器人控制策略仿真研究

轨迹控制策略是人机合作机器人实现人机合作的重要条件.介绍了五杆Cobot的机构及其控制系统,提出了基于速度约束和位置约束的人初合作机器人轨迹控制策略,建立了相应的控制模型.两种控制策略均具有被动和约束的特征,主要区别是_产生控制量的方法不同.利用MATLAB对两种控制策略跟踪直线和圆弧轨迹进行了仿真,结果表明,两种控制策略均可实现人机合作的要求,但位置约束控制策略轨迹约束精度更高一些.     

机器人辅助显微手术(RAMS)系统执行机构运动学分析

首先描述了显微手术的技术要求,然后分析了用于显微手术的机器人辅助系统(RAMS)的执行机构,建立了运动学模型.分析结果为RAMS系统的进一步研究,如运动误差分析与高精度位置控制算法设计奠定了理论基础.文章最后给出了显微手术的动物临床试验结果.     

大广高速濮阳段水泥稳定碎石基层施工工艺的探讨

大(庆)广(州)高速濮阳段工程按高速公路标准设计,在28m宽路基上经增加紧急停车带布设双向六车道,其路面基层采用的是水泥稳定碎石基层.     

初学者应如何学会调试VB程序

在VB程序的调试过程中，应如何根据错误的类型，快速、准确的找出错误的位置、原因，最后达到排除错误的目的。从而学会调试VB程序。     

位置读图法——平行面主体的视图读法

本文以平行面主体为例提出位置读图法,它是线面读图法的一个扩展.重点介绍平行面主体的基本概念,它的投影特点、各表面的位置和范围分析、主体形状的构思方法、以及平行面主体的轴测图画法.     

发电运行状态带式输送机驱动装置的位置确定

分析了煤矿采区上山采用下端驱动的带式输送机易发生输送带打滑和制动停车失控而造成堆料的原因,并提出了适合于井下生产的另一种安全可靠的下端驱动方式的带式输送机。     

三车道隧道塌方处理探讨

结合保福岭隧道进口左线ZK35 840～ZK35 850段塌方的处理,对保福岭隧道的坍塌原因、处理技术、施工工艺等进行分析和探讨,提出了相应的技术方案,井取得了预期的效果,为奏似隧道坍塌的预防和处理提供参考.     

光学动态测角技术的研究及其在红外目标背景仿真装置中的应用

红外目标背景仿真装置是红餐制导武器半实物仿真技术中的关键设备。该设备所产生的红外模拟目标的动态角位置精度决策了仿真实验的置信度。本文对红外目标背景仿真装置动态角位置精度的测量方法以及测量设备－－－光学动态测角仪的设计进行了讨论，并提供了红外目标背景仿真装置动态角位置精度的测量结果。     

Two-way road network design problem with variable lanes

This paper studies a new form of transportation network design problem. In urban transportation network, unreasonable phenomenon can occur in certain traffic period （e.g. on/off duty period）, which demonstrates that the flows of opposite directions on a two-way road are seriously asymmetric; one traffic link of a two-way road congest heavily but the other is hardly used. In order to reduce transportation congestion and make full use of the existing road resources, we propose a lane reallocating approach in peak period, and establish a discrete hi-level programming model for the decision-making. Then, based on particle swarm optimization （PSO） technique, a heuristic solution algorithm for the hi-level model is designed. Finally, the lane reallocating approach is demonstrated through a simple transportation network.