多关节机器人的全局快速终端模糊滑模控制

针对多关节机械臂轨迹跟踪控制,提出了一种全局快速终端模糊滑模控制方法.该方法根据滑模控制原理,采用模糊控制调节滑模控制的切换增益,并利用积分的方法自动对系统的建模误差和干扰的上界进行评估,实现了对建模误差和干扰的自动跟踪,削弱了抖振.文中利用李亚普诺夫定理证明了系统的稳定性,仿真结果表明了其有效性.     

基于解析振速的ESPRIT算法

基于声矢量传感器在二维平面波入射时的输出信息,提出了其"解析振速"的输出模型,将目标的方位信息蕴含在输出信号的相位之中,并由此得到了矢量阵的输出模型.当ESPRIT算法应用于矢量阵时,由于矢量阵的内禀属性,旋转矩阵不再与阵型和信号的频率有关,只与目标方位信息有关,从而能够实现任意阵型全空间的无模糊测向.理论分析和仿真表明:本算法无需先验已知阵型;单声矢量传感器也可以应用ESPRIT算法,且此时其性能逼近克拉美-罗界.湖试表明本算法是有效的.     

基于关键词共现的国内纳米CeO2处理污水研究主题分析

关键词共现的分析有助于研究者们全面了解具体学科领域的研究热点与发展现状,同时利于快速获得相应信息.CeO2是一种稀土金属氧化物,其纳米化基材料具有高比表面积、高光催化活性及优异的光电性能,因而在污水处理研究与应用中受到了广泛关注,有望成为解决废水污染问题的新型催化材料之一.从文献计量的角度,采用关键词共现分析方法,研究...     

基于模拟故障下的船舶轴系扭振研究

<正>扭振是影响船舶推进轴系可靠性和安全性的重要因素,尤其在轴系故障情况下,危害性更大。本文,笔者开发了一套以柴油机为激振源,以螺旋桨为负载的船舶轴系模拟实验平台。该平台以PC机为核心,将傅里叶变换(FFT)和小波变换相结合开发了在线监测及报警系统软件,对磨损、打滑等工况进行了扭振特性研究,现将实验过程阐述如下。一、实验装置如图1所示,实验平台结构仿照舟甬     

上腔不参振技术在振动流化床干燥机上的应用

介绍振动流化床干燥机的工作原理及结构特点。说明通过隔离使得上腔体不参振对整体刚度的益处以及因而带来的经济效益和提升设备的生产能力。     

文化播报

正里约奥运会可能会受到"寨卡"病毒的影响世界卫生组织日前发布一则消息称,由埃及伊蚊为主要传播媒介的"寨卡"病毒有可能席卷整个美洲大陆,只有极少数国家能幸免。有分析说,即将在巴西里约热内卢举行的2016年夏季奥运会恐怕将受到影响。据报道,"寨卡"病毒1947年出现在非洲大陆,非洲、东南亚地区和太平洋一些岛屿曾出现过"寨卡"疫情。"寨卡"病毒通过蚊虫叮咬在人和动物间传播,属于人畜共患疾病,引起的人类疾病被称为"寨卡热",     

基于SPSS共词分析的战略管理学热点领域研究

以CNKI数据库中2004—2013年与战略管理相关的期刊论文为基础，运用共词分析法与知识地图法，分析了近年来战略管理领域的研究现状，并对当前研究的热点问题进行了总结。     

V —HMS的合成、表征及丙烷选择氧化

激光采用共合成法制备了机硅介孔分子筛（V-HMS)，用N2物理吸附、X射线衍射、透射电镜、红外拉曼光谱、程序升温脱附、程序升温还原研究了催化剂的物化性质并测试了其在丙燒选择性氧化反应的催化性能。结果表明，V-HMS催化剂具有大约900 m2/g的比表面、3.0 nm左右的平均孔径，具有和HMS分子筛类似的蠕虫状的介孔孔道结构。氧化机在分子筛的骨架内主要是以高度分散的孤立态的四面体机存在，这正是其在丙烷选择性氧化反应中的活性中心位。在优化的反应条件下，V- HMS催化剂对于丙烷选择性氧化反应具有较好的催化活性。     

关于万有Teichmüller空间两个性质的简洁证明

根据[fv]=12-vzz2∈L,给出了魏寒柏"关于万有Teichmüller空间T1的分支"一文中定理2.1的简洁证明;构造了具体的解析函数fλ(z),使其当λ>0时:fλ∈L0,当λ<0时:fλ∈Lθ,从而简化了王哲"The Distance be-tween Different Component of the Universal Teichmüller Space"一文中定理2.2的证明.