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961.
为了提高模型预测控制(model predictive control, MPC)方法在高速无人驾驶汽车横向跟踪中的有效稳定控制,建立考虑横摆、侧滑和曲率等因素的高速车辆动力学模型,提出基于三次贝塞尔曲线的连续自适应分段拟合法以获取道路曲率,然后设计考虑车辆滑移稳定性约束、道路环境约束和轮胎纵横向耦合力约束,以车辆高速跟踪过程中的航向偏差、横向偏差以及滑移率等二次型最优为目标进行求解的MPC控制器。仿真案例基于MPC方法,搭建CarSim/SimuLink联合仿真模型,研究高附着路面恒定高速和低附着路面变速2种仿真工况。研究结果表明:车辆在恒定高速工况下以不同的车速在不同曲率的道路行驶时横向跟踪误差在0.6 m以内,优化的前轮转向角最大值为0.1 rad,横摆角速度-横向速度相平面也在包络线之内,车辆在大曲率路径跟踪时,平均横向跟踪误差0.221 9 m,平均横摆角速度为0.180 8 rad/s,较不考虑道路曲率/滑移稳定性约束的跟踪效果显著提升;低附着路面小曲率/大曲率路径变速工况下,车辆考虑轮胎耦合力的前轮转向角约束较未考虑时的横向跟踪误差显著减小(其中低附着路面小曲率路径工况的... 相似文献
962.
基于数字城市管理和射线跟踪算法的基本原理,采用三维实体环境建模、反向射线跟踪路径搜索和辐射场源射线多途径传播的场强合成算法,建立了一种对城市小区移动通信基站附近的电磁辐射场强进行系统建模与数值仿真的新方法。有效克服了传统电波传播预测模型不能适应不同小区环境下的复杂建筑模型,以及其它确定性方法不能精确找到电波传播路径的局限性。在城市小区的不同空间分布区域,计算机软件数值仿真结果与实地测量结果的良好一致性验证了该方法的实用性、有效性和正确性。 相似文献
963.
基于改进MPPT算法的单级式光伏并网系统 总被引:7,自引:1,他引:6
为了克服传统两级式光伏并网系统在设备体积、成本和控制复杂度上均存在的不足,提出了一种无直流稳压环节的新型单级式光伏并网系统电路拓扑和适用于此拓扑的电压变化速度受限的最大功率点控制算法(VVSL-MPPT)。使用仿真和实验的方法,对系统的性能进行了验证。实验样机实现连续工作10h的稳定运行,输出稳定在系统最大功率点,并于14:00:00左右达到全天峰值。结果表明,在此算法控制下,系统可稳定追踪最大功率点,并对光照突变等恶劣情况,有较强的适应能力。 相似文献
964.
选择性模型更新算法不能准确地更新目标模型,在外观变化、遮挡、场景光线变化等因素影响的运动目标跟踪中,不能有效地处理目标模型。因此,提出了一种选择性模型更新与卡尔曼滤波的目标模型更新算法。根据可靠性阈值和分量更新比例精确选取更新分量,并与Kalman滤波相结合,对目标模型分量进行预测,根据不同干扰和目标外形变化,将两种算法的跟踪结果线性加权得到新的跟踪目标模型。实验结果表明该算法具有良好的跟踪效果。 相似文献
965.
由于雷达对目标角度测量精度低,而红外传感器角度测量精度高,所以引入红外角度数据用以修正融合航迹点的方位角。建立了自适应α-β滤波的数据关联快速算法模型。进行了模拟战场实际目标的仿真试验。仿真结果表明该算法充分利用了红外与雷达的互补性,达到了降低目标航迹的方位角和俯仰角跟踪误差的目的,使航迹状态估计更加精确。 相似文献
966.
一种基于 DSP和CAN总线的多通道雷达引接系统 总被引:1,自引:1,他引:0
在航空领域中,为对一个大空域进行实时监测,必须使用多部雷达来覆盖整个空域,并把所有的雷达数据引接到指挥中心,进行分析处理和监控.雷达数据经长距离传输,在指挥中心对它们进行最佳的多通道集中引接和处理,成了准确对空中目标监视和指挥的一大关键问题.在雷达数据的传输中,有的采用载波传输,有的采用基带传输, 相似文献
967.
立体声回波对消的算法性能实验研究及DSP实现的可行性分析 总被引:2,自引:2,他引:0
将自适应算法应用于实时立体声回波对消,以提高电话会议的通信质量.探讨了房间冲激响应为上百ms时,实时声回波对消自适应算法的收敛速度和立体声回波对消中的非唯一解问题.实验研究了输入为白噪声或语音信号、学习过程中发送房间冲激响应突变时,立体声回波对消自适应算法的失配和均方误差.比较了该算法的运算复杂度和采用DSP实现所需的指令周期.从DSP实时处理的可行性角度举例说明了选择适当DSP芯片的方法,为工程应用中构建以DSP为核心的声回波对消器提供了参考指标。 相似文献
968.
为了方便相参雷达在实际过程中的调试,本文提出了一种利用DDS加DSP实现相参雷达信号源的方法。信号源能够实现了线性调频和二相编码波形的产生,并且通过上位机界面能够灵活的对产生的波形进行设置。该信号源具有结构简单,使用灵活的优点。 相似文献
969.
针对船舶动态存在大惯性、时滞、非线性等特点,和船舶航行中易受海风、海浪、洋流等环境因素的影响的问题,考虑三自由度非线性船舶运动数学模型。基于Backstepping设计思想,设计了具有全局渐近稳定的船舶航迹跟踪控制器。Simu-link仿真结果表明,船舶实际航迹能够跟踪期望航迹,达到了满意的控制效果,验证了所设计控制器的有效性。 相似文献
970.