四足机器人坡面行走稳定性分析

为了提高四足机器人坡面行走的稳定性,四足机器人的小腿采用液压缸,并提出了通过增大机器人后腿小腿腿长和减小前腿小腿腿长的方法,使机器人质心向前移动,从而提高坡面行走稳定性.对四足机器人进行了运动学分析,计算了四足机器人前腿和后腿小腿腿长的调整量与坡面倾斜角度的关系.利用Adams和Matlab,对四足机器人进行了联合仿真.仿真结果表明,四足机器人能够以trot步态在坡面上稳定行走,验证了四足机器人质心调整方法的有效性.     

换流站巡检四足机器人建图定位系统优化

为解决巡检机器人对换流站狭窄区域场景以及多楼层场景建图定位困难的问题,采用四足机器人作为巡检平台,对四足机器人建图定位系统进行优化。首先融合深度相机与激光雷达点云,对融合点云进行地面分割,提取边缘特征、非地面面特征以及地面面特征,优化基于特征的点云匹配算法,使用紧耦合的迭代卡尔曼滤波器(iterated extended Kalman filter, IEKF)来融合点云特征点和惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU),通过ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)描述符计算关键帧图像的BoW(Bag-of-Words)向量用于回环检测消除建图累积误差。其次,通过无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter, UKF)融合足式里程计作为四足机器人正态分布变换(normal distribution transform, NDT)姿态匹配初值,加快NDT匹配时间,通过实时匹配融合点云与三维地图得到全局位姿进行姿态更新。实验结果表明,所提出的建图方法可以实现狭窄通道以及多楼层场景的有效建图,所提出的定位方法...     

丁酸钠对人肺鳞癌ZSP-90细胞在体内和体外的影响

观察了丁酸钠作用人肺鳞癌细胞,结果表明丁酸钠处理前后癌细胞表面层粘连蛋白受体(LM-R)显著减少;同时丁酸钠处理癌细胞在裸鼠体内足垫未见成癌,而未经丁酸钠处理的癌细胞在裸鼠足垫成瘤率为7/8,我们认为丁酸钠对肿瘤有明显抑制作用。作用机理可能与癌细胞表面的LM-R减少有关。     

四足步行机器人中一种新型腿结构缓冲特性

四足步行机器人在高速步行时,地面对其产生了很大的冲击,引入弹性步行机构是减少冲击的关键．将一种新型弹性步行机构应用于四足步行机器人中,分析其工作原理,并研究其控制电路．进而以Ｐａｃｉｎｇ步态为例,对弹性步行机构的缓冲和储能功能进行了理论探讨和实验分析,并在对刚性腿和弹性腿对比研究的基础上,指出将弹性步行机构应用于四足步行机器人具有独特的优越性．     

基于俯仰位姿调整的四足机器人爬坡运动策略

为解决四足机器人在爬坡过渡位置足端打滑和运动连续性差的问题,提出了一种基于俯仰位姿调整的四足机器人静步态爬坡运动策略．首先建立了四足机器人在坡底、坡面和坡顶三个运动阶段的准静态平衡模型;接着定义了打滑率和倾覆率两个无量纲量作为机器人的爬坡性能评价参数;然后通过求解准静态平衡模型得到机身位姿参数与爬坡性能评价参数的映射关系,并根据此映射关系为四足机器人制定了高效的爬坡位姿调整策略．仿真实验结果表明：提出的爬坡运动策略通过调整四足机器人的机身俯仰位姿,改善了机器人在过渡位置打滑和运动连续性差等方面的运动性能,提高了机器人的爬坡稳定性和运动效率．     

足反射按摩对高血压病的疗效观察

足反射按摩对高血压病人有明显的控制病情和降压效果。     

几种啮齿动物食性比较研究

采用笼养饲喂法,野外个体颊囊内含物统计法和胃内含物分析法３种方法,于１９９７年对内蒙古鄂尔多斯沙地中的４种主要啮齿动物（小毛足鼠Ｐｈｏｄｏｐｕｓ ｒｏｂｏｒｏｖｓｋｉｉ、三跳跳鼠Ｄｉｐｕｓ ｓａｇｉｔｔａ、子午沙鼠Ｍｅｒｉｏｎｅｓ ｍｅｒｉｄｉａｎｕｓ和黑线仓鼠Ｃｒｉｃｅｔｕｌｕｓ ｂａｒａｂｅｎｓｉｓ）的食性进行了研究。３种方法得出的结果基本一致,从胃内含物和颊囊内含物分析结果看,小毛足鼠和黑线     

马年说马

历史上,马与人类的关系非常密切。"马到成功"寄托了对他人的祝福。"倚马可待"形容人才思敏捷。玩偶马加钱币的造型被很多网友戏称为"马上有钱"。让我们来了解一下有关马的知识。     

河南淡水等足类甲壳动物1新记录一中华急游水虱Tachaea chinensis

记述河南新乡地区淡水虾体外寄生等足类1新记录:中华急游水虱Tachaea chinensis Thielemann,1910.标本采自新乡黄河湿地鸟类国家级自然保护区和新乡市区的农贸市场.     

四足马机器人静步行稳定性实时检测与自调整方法

针对四足马机器人静步行中的的稳定性问题,提出了一种基于压力中心的实时检测方法.得到了静步行稳定性的定量化计算方法.基于检测到的稳定度和压力中心,提出了采用模糊推论实现静步行中的步行稳定性自调整的方法.自制小型四足马机器人,并进行了不同地面的静步行实验.结果证明所提方法能实现四足马机器人的静步行稳定性检测与自调整功能,并能有效提高四足马机器人静步行的稳定性.