基于STM32单片机的六足巡检机器人设计研究

针对传统的巡检机器人运动局限在二维平面，不能从事复杂地形巡检工作的问题，系统采用了舵机控制的六足机器人的结构，并研究了STM32单片机控制六足机器人的方式，舵机控制器的控制调试原理、六足机器人的结构、硬件搭建和软件控制。为了让六足机器人具备避障、循迹、自动识物的功能，采用了超声波测距技术、蓝牙、WiFi无线传输技术、摄像头控制技术，并完成了相关的实验调试。调试结果表明：六足巡检机器人控制范围为40 m以上，超声波测距精度为3 mm，舵机的控制精度为0.24°，可以很好地完成避障、循迹等任务，具有稳定性高、适应性强等优点，在实际应用中取得很好的成效，有着广泛的发展前景。     

图坦卡蒙:传说远去

1922年重见天日的图坦卡蒙之墓几乎建立了现代人对埃及法老的全部理解,年轻,俊美,富有,极享尊贵却命运多舛,身世神秘,死后魔咒守护。但发展至今的科技似乎变成了美丽想像的敌人。图坦卡蒙木乃伊的DNA检测和CT扫描结果,打碎了     

肤纹学研究中的几个问题

人手掌上的纹理称掌纹，手指上的纹理是指纹．脚掌上的纹理为足纹。专门研究人皮肤纹理的学科称皮肤纹理学，简称肤纹学，其分支学科有指纹学、掌纹学、足纹学，按研究目的不同，有民族肤纹学、医学肤纹学、刑侦指纹学、指纹鉴定学、灵长类肤纹学等。     

沥青加铺层抗反射裂缝足尺疲劳试验

针对水泥混凝土路面加铺改造后容易产生反射裂缝的缺点，采用大型疲劳试验台架进行不同沥青加铺层结构层抗反射裂缝的对比试验，模拟荷载作用下加铺层结构温度型和荷载型反射裂缝的产生和发展过程，评价了不同加铺层方案的防裂效果。结果表明：应力吸收层可有效消解水泥混凝土板块接缝处的应力集中现象，防止水泥混凝土面板由于温缩及荷载作用引起的加铺层反射裂缝；设置玻璃纤维格栅及土工布并不能很好的解决路面的反射裂缝问题。     

求解双尺度差分方程的一种新迭代算法

本文给出了求解双尺度差分方程的新方法。读方法屿已有方法相比具有存储量小和运算速度快等特点。     

武术部分指定难度动作膝、足关节损伤分析

本文通过对膝、足关节力学机制和指定性难度动作对膝、足关节作用力的分析，以及对参加九运会武术比赛的20名指定性难度动作训练与比赛的运动员损伤情况进行分析，以揭示关键性问题，引起运动队重视，为科学的套路编排提供依据。     

方形数偶理论

本文给出了方形数偶和足模的概念及运算 ,讨论了足模方程的解法 ,最后介绍了一种新的复平面 ,丰富了复数的图示法。     

新白云国际机场航站楼钢管缀板柱足尺试验

介绍了应用于广州新白云国际机场航站楼连接楼的一种梭形三肢钢管缀板柱 ,对这种新型钢格构柱在轴心压力作用下的极限承载能力进行了足尺试验 .描述了大型受压柱子的加载方法 ,讨论了试验结果 .试验表明这种柱子的破坏模式为结构弯扭失稳 ,其极限承载力达到设计轴心压力的 3.38倍 ,能满足柱的设计要求     

基于虚拟模型的四足机器人直觉控制

JTUWM-Ⅲ四足机器人在关节上设置驱动器，高层的步行任务转化为低层关节空间的驱动控制，它是非直觉的。针对这一问题，以虚拟驱动器模拟实际关节转矩，基于此虚拟驱动器的模型，将高层的步行任务转化为底层的关系转矩控制，凭直觉连续设置虚拟力使机器人不断从平衡状态进入不平衡状态，进而由虚拟模型得到期望转矩，驱动机器人进入新的平衡状态完成步行。