一种基于柔性腿部与主动腰部的仿猫四足机器人设计方法

目前大多数四足机器人以刚性腿部结构设计而成,部分机器人加入了单一自由度的腰部实现单方向的运动,但是总的来说都难以实现动物腿部肌肉、腰、脊椎关节的柔性运动。在四足动物中,猫拥有极强的运动灵活性。为更好地模拟猫的运动特性,参照猫的腿部骨骼结构和柔性组织,提出了一种具有柔性腿部和主动腰部的仿猫四足机器人设计方法。首先,从仿生学的角度研究猫的生理结构和运动方式,设计了包含弹簧-阻尼器系统四杆机构的柔性腿部,转动灵活且工作稳定的主动腰部和带有脊柱固定系统的前后躯干。同时,使用有限元分析工具对受力情况复杂的关键零件进行强度与刚度优化。之后,开发了运用新设计的仿猫四足机器人原型机,通过运动仿真软件配合原型机,进行了Trot步态行走、跳跃、落地缓冲和越障等实验。实验结果表明,相较传统的刚性腿部结构和单自由度腰部,应用该设计方法的四足机器人在运动性能方面有着显著优势,充分验证了其可行性与有效性。研究结果为四足机器人的设计提供了一种新的解决方案并给出了其理论依据和参考设计实例。     

四足步行机器人动步态特征辨识算法

针对四足机器人行走动步态的研究，提出了一种基于神经网络中Ｋｏｈｏｎｅｎ自组织映射的聚类算法。该算法依据其特征对步态数据进行聚类，并利用求重心的方法，获取特征模型，大大简化了调试工作。     

试论王鎏的行钞论

鸦片战争前夕，面对银责钱贱的现实，思想界、舆论界掀起了一场货币思想的争论，王鎏的货币思想是这一时期的典型代表。《钱币刍言》是王鎏阐述其货币思想的代表作，其货币思想的核心是行钞论思想。可是王鎏的行钞论多带有偏激之处，使其思想颇受争议。王鎏的行钞思想产生既有当时客观的现实背景，同时也受到了家庭及前人思想影响。     

八角枫对佐剂性关节炎大鼠的治疗作用及毒性

文章通过考察八角枫醇提物、八角枫总碱对佐剂性关节炎(AA)大鼠的治疗作用及毒性,研究八角枫治疗关节炎的有效部位;分别采用足容积法和5级评分法测定大鼠足肿胀度及关节炎指数(AI),采用HE染色法观察大鼠关节和肝脏组织的形态学变化,并作血清常规检测。结果表明,八角枫醇提物、八角枫总碱可明显减轻AA大鼠的足肿胀度,降低其关节炎指数,改善关节的病理学变化。实验证明了八角枫醇提物对AA大鼠的治疗作用较好,且对肝脏无明显毒性。     

基于Webots仿真软件的仿生六足机器人机构设计与步态规划

仿真技术在机器人机构设计与运动分析的研究与应用中发挥着重要的作用,可提升机器人机构设计的质量和改善机器人的运动性能.在六足纲昆虫观测实验的基础上,模仿六足纲昆虫的躯体形态和结构特征,以蚂蚁爬行的三角步态为摹本,对仿生六足机器人进行了机构设计与步态规划,并在Webots移动机器人仿真软件的环境下完成了仿生六足机器人的实体造型,编制了相应的运动控制程序,且通过仿真实验验证了仿生六足机器人机构的合理性和运动的灵活性.     

新型ICSIPs复合夹芯楼板抗弯性能实验研究

近年来,复合结构绝缘板(CSIPs)的发展代替了传统结构绝缘板(SIPs)成为新的结构楼板.但是,由于CSIPs中上部面板和芯板剥离现象的发生导致了CSIPs的承载能力较低.为了克服这一缺点,本文提出并分析了一种改进的复合夹芯楼板(ICSIPs).在ICSIPs中再生骨料混凝土面板取代了CSIPs中上部的玻璃纤维增强复合材料(GFRP)面板,再生骨料混凝土面板的采用增大了上部面板的抗压刚度,避免了上部面板和芯板剥离现象的产生;CSIPs中扩展聚苯乙烯泡沫(EPS)芯板和GFRP下部面板被保留下来,以此减轻结构的重量并作为上部混凝土面板的模板.为了掌握ICSIPs的抗弯性能,完成了3个足尺试件的抗弯实验.结果表明,ICSIPs具有稳定的承载力,其主要破坏模式是上部再生骨料混凝土面板的受压破碎导致结构失效,ICSIPs的最大节点位移是CSIPs的1/6,并且没有剥离现象的发生.     

运动鞋研究概况

足部在运动中承受着巨大的重量和运动冲力。运动鞋是运动中最重要的器械之一,随着运动生物力学研究方法的不断创新,人们对运动鞋在预防运动损伤的力学机制研究不断深入,更加明确了运动鞋对预防运动损伤的积极作用。本文综述了运动鞋的发展、运动鞋与运动损失的相互关系,以期为这方面的研究者提供参考。     

孙膑究竟受的是什么刑──与李乔先生商榷

“膑脚”、“断足”作为孙膑所受之别的不同说法，词义应该是相同的。战国时“膑”已由挖去膝骨转指别（断绝之通名），“脚”、“足”又在表示人体下肢一义上重合，所以“膑脚”、“断足”只能解释为刖去下肢。“膑脚”谓挖去膝骨的旧说忽略了膑刑的变迁，而李乔先生“把脚砍掉”的新说又忽略了“脚”古今词义的差异均非的解。