四足步行机器人动力学模型及脚力分配的研究

推导了四足步行机器人的动力学模型,在此基础上利用平方规划方法研究开发四足步行机器人脚力分配的新算法．这种方法既考虑电机模型,分析了四足步行机器人的关节驱动约束条件,又结合摩擦等约束分析及转换,建立了机器人多约束方程,利用平方规划提高解的质量,并缩减解的规模．最后通过实例验证了该算法的优越性。     

基于速度矢量的6足机器人三角间歇步态规划与分析

为提高大惯量6足机器人行走的稳定性与连续性,提出了基于速度矢量的三角间歇步态.该步态以三角间歇步态为基础,统一映射平动与转动速度矢量为绕旋转中心转动,达到6足机器人全方向行走且速度平滑切换的目的.首先,由旋转中心理论计算中心坐标,在足端工作空间约束下计算最大旋转速度;其次,对摆动相采用足端0冲击摆线轨迹规划,支撑相采用增量式轨迹规划以便于编程计算连续运动指令实现变速度矢量运动;最后,在虚拟样机和物理模型上进行不同步态的对比实验.结果表明采用基于速度矢量的三角间歇步态晃动幅度与方差最小,提出的方法可保证大惯量6足机器人连续稳定的全方位运动.      

离散化四足机器人自由步态控制方法

为了实现离散化四足机器人自由步态的控制,提出一种新的基于中枢神经模式发生器(CPG)的自由步态控制方法。介绍了离散化四足机器人模型,在已确定的地形中,设定四足机器人起始点与抵达点的状态。将连续步态按照离散化步态完成排序,形成排序集合。在此基础上,利用中枢神经模式发生器CPG,采用周期性振荡信号对离散化四足机器人腿部各关节进行控制,给出单独神经元模型。为了便于分析,使用互抑神经元构成的振荡器对神经元的输出信号进行改善,通过该振荡器产生规律的振荡信号,以控制离散化四足机器人完成自由步态移动。实验结果表明,所提方法能够有效控制离散化四足机器人实现自由步态移动。     

基于CPG的四足机器人抗侧向冲击的动态稳定性研究

为解决四足机器人受到侧向冲击时的稳定性控制,提出了基于CPG和侧向踏步反射的控制方案:以Hopf振荡器构成的CPG网络为基础,通过为侧偏关节构造具有触发使能性质的振荡器,为四足机器人引入侧向踏步反射机制. 利用ZMP理论,引入倒立摆模型,从动力学角度预测四足机器人侧向踏步所需的步长与次数. 通过该反射,四足机器人在承受侧向冲击时产生的侧向加速度能够在较短时间内恢复正常,此后终止反射,配合正常直线行走控制方案,四足机器人就能够圆满实现在行走状态下受到侧向冲击后的稳定性控制,其抵御侧向冲击的能力显著提高. 利用Matlab与Adams联合仿真,该方案的可行性和有效性得到了可靠验证.      

皱纹盘鲍（Haliotis discus hannai）、黑足鲍（Haliotis iris）及其杂交F1代营养成分的比较分析

利用生物化学方法,对皱纹盘鲍、黑足鲍及其杂交F1腹足部肌肉一般营养成分、氨基酸及脂肪酸组成与含量、矿物质元素及总糖和还原糖含量进行测定分析。结果表明,杂交鲍的粗蛋白含量最高（17．97％）,黑足鲍的粗脂（1％）和粗糖（9．29％）含量最高;杂交鲍氨基酸总含量（58．91％）和呈味氨基酸含量（28．77％）最高,黑足鲍的必需氨基酸含量最高（21．33％）,皱纹盘鲍氨基酸总含量、呈味氨基酸含量及必需氨基酸含量最低;黑足鲍与杂交鲍脂肪酸种类和不饱和脂肪酸含量高于皱纹盘鲍。实验共测定9种矿物质元素,除了黑足鲍腹足部肌肉Mn、Cu含量明显高于皱纹盘鲍和杂交鲍外,3种鲍其他7种矿物质元素含量差别不大;黑足鲍总糖和还原糖含量最高,皱纹盘鲍最低。以上实验结果表明,通过种间杂交,亲本某些遗传性状缺陷在子代中得以改良,并且获得的杂交F1代部分性状优于双亲,表现出一定的杂交优势。     

楼板人致振动中单人行走荷载加载方法对比

采用APDL参数化编程,实现单人行走荷载的4种加载方法,并利用ANSYS瞬态动力分析软件,进行楼板振动数值分析.将数值模拟得到的楼板加速度峰值和均方根值与文献中的实测结果进行对比,分析了4种方法的优劣及适用性.结果表明:单步落足荷载加载模拟人行走作用下楼板振动时,不考虑双脚的重叠时间段得到的楼板加速度响应偏小,且误差较大;其他3种方法得到的楼板振动加速度峰值相差不大;傅里叶连续行走荷载在固定点加载得到的加速度均方根值,不能用来表征楼板舒适度;单人随机行走荷载加载与实际情况更为符合,是分析楼板振动响应较为精确的方法.     

微型冷热电联供系统的优化运行

研究了以燃气内燃机和吸附制冷机为核心的微型冷热电联供系统.以满足冷、热、电负荷需求时能源运行成本最低为优化目标,建立了联供系统经济最优化模型.并以应用场合负荷需求作为计算基础,得出具体的联供系统最优化运行策略.研究结果表明:联供系统具有良好的热经济性;联供系统最优化运行模式与能源价格有关,在天然气价格不变时,电价越高,联供系统运行经济性越好.     

海南坝王岭土壤甲螨初报（蜱螨亚纲：甲螨亚目）

1992—4—24,我们在海南省坝王岭的海南大枫树(Hydrocarpus hainanensis)下土壤中采得11种甲螨,其中有2新种,4个已知种和5个未定名种,新种是:枝大龙足甲螨Megeremaeus rameus sp. nov.和海南大头甲螨Megalotocepheus hainanensis sp. nov.。本文列出了种的目录,并对新种的形态特征及鉴别依据进行了详细记述。文内量度单位为微米(μm)。模式标本均保存于白求恩医科大学生物教研室。     

二维足码选择定位法—一种新的群决策方法

引入了评估函数和二维足码选择定位法，从而我们可以解决群决策和多目标决策等问题。     

关于随机足标和的完全收敛性

众所周知,对独立同分布随机变量非随机足标和的完全收敛性,已经有不少学者做了较完善的讨论,如Katz和Baum,白志东和苏淳等。白志东和苏淳在文献[2]中同时还进一步讨论了独立和随机足标和的完全收敛性问题,并将之归结为考虑形如级数