基于OpenMV的视觉识别系统在六足机器人中的应用

为解决六足机器人自主识别的问题,实现机器人智能化、人性化的发展,以OpenMV为主要平台,以六足机器人为主要机器载体,同时以Python为主要开发语言,以C语言为辅助开发语言,加上对图像处理技术的合理应用,设计了一个简易的基于OpenMV的视觉识别系统,从而实现视觉识别的应用。     

化为蝴蝶去裙边 一嗅余香死亦甜——解析《聊斋志异》中关于足的性文化符号

《聊斋志异》的足与绣鞋反映了民族特定的文化心理,是意义丰富的性文化符号,足是女子身体最隐秘和最神圣的部位,是男-k-~N调情的性感地带。绣鞋暗示着性,有时候象征着女子的贞洁,是男女之间常用的定情信物。《聊斋志异》的作者蒲松龄立足于社会现实,在作品中利用这两种性文化符号推动故事情节,改变人物命运,刻画人物形象,展示人物性格。     

足尺钢管混凝土柱梁节点抗剪性能试验

对10个不同节点构造的足尺钢管混凝土柱-梁节点在不同轴压比下的抗剪性能进行了试验研究.在此基础上,对不同的节点域抗剪承载力计算公式进行了比较分析,并进一步讨论了节点域受剪性能的数值模拟(OpenSEES)方法.研究表明,所有的节点均表现出良好的抗剪性能;中国规范建议的节点域抗剪承载力公式有待改进;OpenSEES数值模型合理地模拟了节点域的剪力-剪切变形性能.     

黑足凹眼姬蜂生物学特性的研究

<正>黑足凹眼姬蜂是马尾松毛虫幼虫重要的寄生性天敌,在江苏、安徽两省,对马尾松毛虫幼虫的平均寄生率为3.4～50％。该蜂在南京一年发生5代,以幼虫在3～4龄越冬代马尾松毛虫幼虫体内越冬。卵～幼虫期28d,蛹期10～20d,成虫在白天交尾、产卵。成虫寿命2.8～13.6d。无趋光性。雌蜂的平均怀卵量67～207。黑足凹眼姬蜂的茧蛹重寄生天敌有8种,平均重寄生率27.9％,最高重寄生率29.5％(越冬代),其中以次生大腿小蜂为主。     

微波和足叶乙苷体外诱导K562细胞凋亡的研究

探讨微波和足叶乙苷体外诱导Ｋ５６２细胞凋亡的可能性及其机制,将微波和足叶乙苷分别单独以及联合作用于下沉髓细胞和Ｋ５６２细胞株,通过细胞凋亡和ｂｃｌ－２蛋白阳性率的测试来评价细胞凋良的程度并研究其机制,微波和足叶乙苷各自都能诱导正常骨髓细胞和Ｋ５６２细胞的少量凋亡,两者联合作用所诱导的细胞凋亡率较之宇足叶乙苷有显著性增加,其中Ｋ５６２的细胞凋亡率的增加幅度远大于正常骨髓细胞,细胞凋亡率的增另和ｂｃｌ     

液压四足机器人新型腿结构设计与性能分析

为实现机器人的高负载、不平地面的高适应性运动要求,设计了一种新型的液压四足机器人腿结构。提出了腿模块机构,是带有平行四边形结构的四连杆腿模块机构,与传统的曲柄滑块四连杆机构进行了运动分析比较。基于MATLAB的SimMechanics软件模块,进行了仿真分析。结果表明带有平行四边形结构的四连杆腿模块机构具有较好的传动性能,该种腿结构的液压缸运动更为平稳,可确保机器人整体性能的优越性,为液压驱动的足式机器人腿结构设计提供新的设计途径。     

变刚度四足机器人的连续型仿生脊柱设计

为提高四足机器人面对广域地形环境的机动性和适应性,设计一种可变刚度的连续型仿生脊柱。采用金属构件作为脊柱的连接件和支撑件,模拟猎豹的脊柱骨架;使用钢丝绳传动作为主动力驱动,模拟生物肌肉纤维的发力;在脊柱板之间设置不同刚度的弹簧模拟肌腱的储能与释能功能。通过建立静力学模型研究负载及绳驱动拉力对脊柱的影响。研究结果表明：采用的连续型构型为四足机器人躯干在上下弯曲方向提供了灵活性,并使负载施加的力沿脊柱方向分散,减小脊柱的损耗;脊柱可以实现躯干部分整体弯曲与回复,最大弯曲角度达到25°。变力恒载实验中,0 kg和30 kg负载下,仿真结果和实验结果的模型末端位置相对误差分别为2.71%和4.00%;恒力变载实验中,750 N和1 400 N拉力下,仿真结果和实验结果的模型末端位置相对误差分别为4.25%和2.79%。脊柱的响应频率可以达到1.62 Hz,变刚度试验测得的等效弯曲刚度范围为4.70～51.36 N/mm,最大负载为334.9 N,可以满足四足仿生机器人在广域地形的应用需求。     

着陆器足垫与月壤竖向冲击简化动力学模型

月面软着陆过程中足垫在冲击条件下的动力响应是着陆缓冲机构设计的重要依据。月壤颗粒受压易碎和散体材料特性对足垫与月壤动力相互作用起控制作用。参考NASA提出的动力控制方程,引入月壤阻尼效应建立足垫-月壤一维竖向冲击数力模型。结合室内试验、数值模拟和模型试验结果,建立月壤状态特性相关力学参数计算模型,构建冲击质量累积模型,采用精细时程积分算法将冲击过程中参数变化纳入方程求解,最终得到不同给定条件(冲击质量、冲击速度)下足垫受力和位移时程曲线和峰值。同时,以冲击质量1.5kg、冲击速度1m/s为例验证了模型计算结果与实测结果具有较好的一致性,可以作为缓冲机构设计冲击力、位移、作用时间输入值的估算模型。     

可变执行机构智能教学移动机器人系统原型及应用

提出一种基于BASIC Stamp2的可变执行机构移动教学机器人设计方案.通过在同一机器人底架上设计不同的行走机构,使功能扩展与制造成本之间取得平衡,系统各项功能测试验证了软硬件设计的可行性.结果表明:所建立的系统不仅丰富了传统教学机器人的功能,同时有效降低了重复设计不同运动机构的成本.     

用3维重构技术分析足部骨组织的外翻特性

利用先进的MRI扫描技术结合计算机3维重构软件对足部骨组织结构进行了深入的研究.通过对37对足样本的外翻指标和后足角度等10个指标的测量分析,得出扁平足与正常足在多数指标上都有显著性差异(P<0.001),扁平足X光片结果与外翻指标的相关系数r=0.75,与后足角度的相关系数r=0.29.多数的扁平足患者有踝关节向外移动的情况.说明扁平足的产生多由于足距骨前方的舟骨、楔骨及跖骨畸形造成,而后足角度不能体现扁平足与正常足骨结构之间的差异,仅仅体现跟骨与胫骨之间的相对位置关系.