四足仿生机器人单腿结构设计与仿真

借鉴四足哺乳动物腿部的解剖学成果,确定机器人仿生单腿的3自由度配置。通过对腿部的运动学分析,建立四足机器人单腿运动学方程,仿真分析了足端运动范围,验证腿部结构设计的合理性和有效性。     

无缝桥引板微型桩-土共同作用试验研究

利用MTS加载系统开展砂土中微型桩水平受荷室内足尺模型试验,对微型桩的桩身位移、桩身弯矩和桩周水平土抗力的分布进行研究,同时探讨了微型桩-土p-y曲线的特性.研究表明,桩身位移主要发生在桩顶下10倍桩径的范围,桩身弯矩主要集中在桩顶下15倍桩径的范围;采用双曲线模型拟合比抛物线模型拟合和双曲正切曲线模型拟合的p-y曲线精度更高.     

空间复杂多支管柱节点受力性能研究

对钢管塔架中空间多支管柱节点进行了足尺模型试验,试验装置采用自平衡框架,共制作了2个试验试件.在试验结果的基础上,建立了非线性有限元模型,所得结果与试验结果相比,二者吻合良好,表明有限元模型的合理性,并进行了有限元参数分析.结果表明,试验模型节点主要发生主管压曲的变形破坏,且未出现支管和焊缝的破坏;加载至设计荷载值时,节点所有测点基本处于线弹性状态,表明节点设计较安全.主管径厚比对节点极限承载力影响显著,主管直径较大时,承载力随主管壁厚增大而上升较快;主管直径较小时,承载力随主管壁厚增大而上升较慢.受压支管直径及壁厚较小时,易发生自身弯曲失稳破坏.     

The HITCR-I： Evaluation on a free gait generation method for the hexapod robot on irregular terrain

The purpose of this paper is to present and evaluate a method of free gait generation for HITCRI,a hexapod walking robot.The HITCR-I is designed as a modularized structure of legs that is based upon a four-bar linkage mechanism and with force sensors in the tip of legs,distributed hardware structure and a modular software structure of the control system.Based on a set of local rules between adjacent legs,finite state machine （FSM） model is built to control the coordination of legs.An automatic smooth transition of gait pattern is achieved through deriving the mathematical relation between gait pattern and locomotion parameters.The disordered inter-leg phase sequence is adjusted to a regular state smoothly and quickly by the local rules based FSM,and the gait pattern can transform automatically adapting to irregular terrain.The experiment on HITCR-I has demonstrated that it can walk through irregular terrain reliably and expeditiously with the free gait controller designed in this paper.     

公众家富

于智敏 中国中医研究院副教授家富富侨的足疗很有特点。首先在于它的浴足用药，一般的足底按摩，按摩前的足浴药是固定的．但家富富侨的足浴药物分成了四季用药、男女用药两大类别，也就是说，不同季节，不同的性别人群．足疗药物是有差别的，从这一点上体现出中医的“因人制宜”、“因时制宜”原则，可以说是用之有理、用之有据。     

关于足副舟骨的运动性损伤诊断与治疗

足副舟骨是发生在舟状骨的先天性变异,对于运动人群来说,足副舟骨容易发生运动性损伤,并发展为慢性疼痛.通过文献综述的方法对运动人群中足副舟骨的发病情况、分型、损伤的诊断及治疗进行了讨论.认为有必要在运动人群中进行普查;保守治疗无效者应尽早手术,并注意功能恢复;可应用牛物力学的手段设计鞋具纠正伴发的扁平足.     

日本大王具足虫创绝食纪录

正日本鸟羽水族馆的一只大王具足虫在绝食5年后死亡,创造了动物绝食时间最长世界纪录。饲养员为了让它吃东西想尽了各种办法,但一切的努力最终都无济于事。目前,科学家正对尸体进行研究,试图找到绝食原因。2014年2月14日,鸟羽水族馆宣布这只绝食5年多的大王具足虫死亡。这种外形好似超大号球潮虫与明虾和螃蟹之间存在血缘关系。为了区分水族馆的另     

足正面颠球部位标准化的研究

本人在足球脚背正面颠球教学时,发现同学颠球部位略有不同,颠球质量相差甚远,为此对国内多所高校中足球专选同学脚背正面颠球之部位进行了调查并分别用各种颠球部位进行了实验研究,通过对实验结果的整理、分析以及对相关文献的查阅和专家访谈,发现脚背正面颠球时采取不同部位进行颠球对体能消耗、足球稳定性、踢球准确性和稳定性等多方面存在明显影响,希望本研究能够引起足球教学、教练人员的重视,为提高我国足球事业做出努力。