“足-神”的N级神话说解

人身体最下端的部位——“足”在神话思维中与生命形式，与人类对神形象的描绘以及生殖等方面的问题紧密相关，一直影响至今，成为人们日用而不自知的存在。N级神话编码理论作为一种具有丰厚性和实用性的理论工具可以帮助我们解开“足一．神”的符码之网。     

膜性肾小球肾炎膜形成之管见

本文通过对分属于Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ期的21例膜性肾小球肾炎电镜标本观察、分析，结果表明：本病在膜形成过程中，免疫复合物和足细胞的变化是主导性变化，足细胞在膜形成的过程中具有相当重要的作用。     

激光线扫描足部三维测量方法及其应用

基于激光线扫描和力传感器原理设计了可以同时测量足部负荷和三维形貌的扫描仪.利用5 mm以下足部投影轮廓线和整个足部投影轮廓线自动识别足后跟点和趾尖点,建立足部坐标系,并根据有关截面特征对其他特征点进行识别,自动提取足围等10项足部参数.对170名受试者进行了不同负荷下的足部参数测量,给出了零负荷下男性和女性的足部参数统计结果以及半体重负荷、全体重负荷和背负荷下足部参数的变化特性,并对正常足和扁平足的足部参数进行了对比.测量结果表明: 男性和女性的平均足长和平均足围差异度较大,而平均足弓高差异度较小;当负荷增加到一定程度时,足部姿势发生改变,足后跟宽、足面高和外踝高等参数不再随负荷进一步增加有明显的变化规律.     

四足机器人转向与斜向运动规划理论及方法

为实现四足机器人在平面上的稳定平顺的转向与斜向运动,提出了一种基于参数化坐标变换矩阵的规划方法. 通过D-H法建立了四足机器人的运动学模型,分别求得机器人机体坐标系在两种运动中的参数化坐标变换矩阵,并通过参数的调整来完成机器人运动的规划. 最后对四足机器人在平面上的转向与斜向运动进行了仿真,仿真结果表明,该方法能够实现四足机器人在平面上的连续、平稳的转向与斜向运动.      

洞穴中的潮虫

潮虫俗称鼠妇、木虱、土鳖或西瓜虫等,是甲壳动物中唯一完全适应陆地生活的动物。在我国南方喀斯特洞穴中,潮虫也较为常见,既有陆生种类,也有十分珍稀的水生种类。潮虫俗称鼠妇、木虱、土鳖或西瓜虫等,在分类学上隶属于甲壳动物亚门软甲纲等足目潮虫亚目,是甲壳动物中唯一完全适应陆地生活的动物。目前全球已知约3700种,而我国已记录的尚不足100种。潮虫喜欢在潮湿阴暗处生活,受到惊扰时会加速逃跑,某些种类     

基于零力矩点的四足机器人非平坦地形下步态规划与控制

为提升四足机器人在非平坦地形中的行走能力,根据零力矩点理论分析机器人行进过程的稳定条件,利用稳定裕度的概念,在支撑多边形中求取最优稳定点来规划零力矩点. 为避免walk步态中频繁调整躯干姿态导致的能耗和行进速度损失,提出了在次优支撑三角形中求取最优稳定点的方法. 针对斜坡地形中机器人运动性和稳定性的矛盾,设计了综合性能更高的躯干姿态和支撑点位置. 为适应不同坡度和躯干角度,通过对零冲击足端轨迹规划方法进行改进,实现了以目标支撑点为中心的斜坡零冲击规划目标. 仿真试验结果表明,该规划控制方法能够实现机器人在不同斜坡中的稳定行走.      

臂金龟:虫界“长臂猿”

从分类学的角度看,在动物界之下,最大的一个门叫节肢动物门。在节肢动物门中,最大的是昆虫纲。而在昆虫纲里,最大的是鞘翅目。现在我们所看到的几种金龟子,都属于鞘翅目的金龟子科。金龟子是一类很常见的昆虫,在全世界的种类超过30000种,包括花金龟、丽金龟、鳃金龟、彩臂金龟等。     

蜕皮激素对双斑蟋后足胫节再生的影响

通过对双斑蟋(Gryllus bimaculatus)若虫施加不同剂量蜕皮激素(MH)并进行观察、记录、分析,探讨了蜕皮激素对其后足胫节再生的影响.实验结果表明,适量的蜕皮激素可以使双斑蟋若虫再生期间的蜕皮间隔缩短,胫节再生的长度加大.过量的蜕皮激素则抑制若虫胫节的再生甚至造成若虫死亡.     

考古学

人类最早在何时开始穿衣服， 大约7万年前——至少虱子基因是 这么说的。 最新研究结果表明，这正是体 虱(身体上的虱子)从头虱(头上 的虱)演化出来的时间。这一分化 应该与体虱的栖居地——衣服开始 被人类普遍穿着的时间一致。衣服 的发明或许促进了人类祖先向更寒 冷地带扩张。考古学及遗传证据都     

面向崎岖地形的六足机器人运动能力分析

对机器人自身运动能力的把握是进行合理运动规划和控制的前提.针对面向崎岖地形应用的六足机器人的运动能力进行分析.首先,介绍了六足机器人平台及其系统设计;然后,分别对六足机器人腿部、由机器人躯干和各支撑腿构成的并联机构进行了运动学建模,并分析了它们的工作空间;最后,基于Adams和Matlab建立了含有梅花桩崎岖地形的六足机器人仿真平台,并进行了六足机器人运动仿真.结果表明:通过结合六足机器人自身运动能力和地形特征进行合理的运动规划,可有效提高六足机器人在崎岖地形下的运动能力.