针灸效应:一把解开生命调节之谜的钥匙

<正>针灸(针刺和艾灸)是我国治疗疾病的常用方法。西汉马王堆汉墓出土的《足臂十一脉灸经》与《阴阳十一脉灸经》是迄今为止发现的最早记载人体经脉循行路线及针灸治疗疾病的著作,距今已有2千余年历史。针灸学于16世纪传入欧洲,然而直到20世纪70年代,知名记者詹姆斯·雷斯顿(James Reston)在《纽约时报》头版发表了一篇名为"现在让我告诉你们我在北京的手术"(Now,About My Operation in Peking)的报导后,以针刺镇痛为代表效应的     

Discription of a New Species of Pseudocrangonyx from AnHui Lava Tubes, China (Amphipoda: Gammaridae )

本文记述了采自安徽含山熔洞的伪克钩虾属一新种,含山伪克钩虾Pseudocrangonyx hanshansis sp, nov.,新种与近缘种亚洲伪克钩虾p, asiaticu。之不同在于。第一尾足内肢短于柄部,内缘具2枚长粗利,第三尾足外肢第1节较柄部长3倍,端节很小,约为第1节的1/6;尾节板左右两叶,每叶具2枚端刺,外侧稍长;第二触角柄部之末节长于次末节,约与鞭节等长,腹部侧板2之下缘具1利,偶2利,侧板3之下缘具2利。     

小毛足鼠(Phodopus roborovski)巢区和活动距离的初步研究

１９９５～１９９７年在鄂尔多斯沙地采用标志重捕法对小毛足鼠（Ｐｈｏｄｏｐｕｓｒｏｂｏｒｏｖｓｋｉ）的巢区和活动距离进行了调查．结果表明,该鼠的巢区和活动距离雄性分别为３５３６．１±４４３．３ｍ２和１１２．７±８．０ｍ、雌性分别为３３７５．０±３７９．８ｍ２和１１０．１±７．２ｍ,二者均不存在显著的性别差异,也不存在显著的年龄差异和季节差异．巢区面积和活动距离呈极显著的线性相关（ｒ＝０．８０７＞ｒ０．０１＝０．２８３,ｄｆ＝８７）．     

同源四倍体水稻雌配子体变异及反足胚形成研究

运用秋水仙素处理普通栽培水稻品种,成功获得一系列同源四倍体水稻品系.同源四倍体水稻雌配子体的发生遵循蓼型胚囊发育模式,但是在雌配子和雌配子体形成过程中观察到大量变异,这导致其有性生殖能力显著下降.在开花期及花期之前,同源四倍体水稻反足细胞生长旺盛,能够可以形成体积显著增大的细胞团.所有三个反足细胞都参与反足胚发生,位于中央的细胞经两次或多次分裂形成多细胞组织,该组织类似茎尖分生组织的“原体”;同时位于两侧的两个细胞经多次分裂,形成围绕中央细胞分裂组织的多细胞组织,该组织类似茎尖分生组织的“原套”.三种类型的胚囊影响同源四倍体水稻结实率,包括同源四倍体水稻正常胚囊(贡献率估计值为62%),正常八核七细胞结构小胚囊(贡献率估计值为26%)和正常且具有反足细胞增殖胚囊(贡献率估计值为12%).     

足尺柱承重模块化钢框架稳定承载力试验研究

为研究竖向荷载作用下柱承重模块化钢框架的受力性能、破坏机理及模块间节点对结构整体受力性能的影响,进行了模块间节点静力受弯试验与足尺2层单跨模块化钢框架竖向静力加载试验,分别得到模块间节点的刚度属性及模块化钢框架的整体稳定承载力与破坏模式。最后,考察了模块间节点对模块化钢框架结构整体性能的影响,并验证了结构稳定承载力理论计算模型与数值分析模型。结果表明：模块间节点的半刚性属性对模块化钢框架的稳定承载力影响较大,设计时应加以考虑;竖向荷载作用下模块化钢框架破坏模式为上下层模块角柱整体失稳;子结构模型能够较好地计算柱承重模块化钢框架的整体稳定承载力。     

提升四足机器人行走稳定性的对角步态规划方法

针对四足机器人在采用对角步态行走中容易失稳的问题,提出了通过改变对角步态中支撑足的初始位姿来改善并提升运动稳定性的方法.结合零力矩原理,找到四足机器人支撑足最佳初始膝关节转角θ₁和髋部前向关节转角θ₂,从而确定四足机器人支撑足的最佳初始位姿.仿真表明:四足机器人运动采用不同初始位姿时,运动过程中的稳定性不同.当取最佳初始位姿时,四足机器人的机身偏转量最小,稳定性最好.由此证明,通过调整支撑足的初始状态可以有效提高四足机器人在采用对角步态行走过程中的稳定性.      

气动柔性关节六足机器人步态设计与实验

设计三自由度气动柔性关节六足机器人直行、原地回转以及定半径回转运动过程的步态实现方法,搭建运动学实验平台,验证所设计步态的合理性,分析最佳运动性能参数.实验结果表明:机器人步态设计合理可行,在动作频率为2 Hz,负载500 g,直行气压0.20 MPa,单次转体回转角度15°,定半径50 mm转弯下,运动性能最佳.     

液压足式机器人单腿等效模型的柔顺性弹跳研究

基于弹簧负载倒立摆的足式机器人单腿等效模型是移动机器人领域重要的步态分析模型. 液压足式机器人由于其超强的负载能力以及高动态性能而越来越受到重视. 液压驱动的弹簧负载倒立摆模型作为液压足式机器人关节型机械腿的单腿等效模型,对于液压足式机器人的步态研究具有重要的意义. 本文考虑液压驱动的弹簧负载倒立摆单腿等效模型的单自由度弹跳问题,提出了一种基于主动柔顺的弹跳控制方法,依次对单腿等效模型着地相下降阶段和着地相上升阶段进行独立控制,仿真分析了相关系统参数对弹跳性能的影响,实际弹跳实验表明本文提出的方法能够减小着地冲击力,同时能够对弹跳高度进行有效控制.      

基于对角步态下的液压4足机器人能耗研究

移动能耗是液压4足机器人的一项重要性能指标,因此,对不同步态参数下液压4足机器人的移动能耗分析研究具有重要意义. 文中对液压4足机器人进行运动学和动力学建模,利用运动学和动力学模型,根据机构的几何关系得到液压缸运动状态. 规划了摆线函数和三次曲线函数在对角步态下的足端轨迹,对比分析了两种足端轨迹的能量消耗,着重研究了不同步幅、步高、入地角度、周期大小、约束角度以及斜坡角度对移动能耗的影响. 研究结果表明,综合考虑系统的稳定性、冲击力以及速度要求,应选择相对较大的步幅、较大的周期以及较小的入地角度,在满足跨越障碍的情况下,应选择低步高,对整个周期能耗进行考虑,应选择约束入地角度.      

四足机器人坡面运动时的姿态调整技术

提出了一种四足机器人对脚小跑步态下的坡面运动姿态调整策略.采用复合摆线对机器人足端轨迹进行规划,以减小足端在换相点处与地面间的瞬时冲击;以机器人质心在斜面上的落点到支撑线的距离为判据进行四足机器人坡面运动稳定性分析,得到其姿态调整的确定值.在Adams中建立了四足机器人的虚拟样机模型并进行了仿真试验,试验结果证实所提出的姿态调整策略对提高四足机器人坡面运动稳定性有效.