四足马机器人静步行稳定性实时检测与自调整方法

针对四足马机器人静步行中的的稳定性问题,提出了一种基于压力中心的实时检测方法.得到了静步行稳定性的定量化计算方法.基于检测到的稳定度和压力中心,提出了采用模糊推论实现静步行中的步行稳定性自调整的方法.自制小型四足马机器人,并进行了不同地面的静步行实验.结果证明所提方法能实现四足马机器人的静步行稳定性检测与自调整功能,并能有效提高四足马机器人静步行的稳定性.     

胫后肌退缩术治疗脑瘫患者足内翻畸形31例临床观察

通过分析痉挛性脑瘫所致足内翻畸形采用胫后肌退缩手术的治疗效果,探讨痉挛性脑瘫病人的适应证和注意事项,提高脑瘫的手术治疗效果。应用胫后肌退缩术,对31（53足）例年龄在5~16岁的痉挛性脑瘫病人手术治疗,随访3个月~4年,平均18个月。胫后肌退缩术对于由胫后肌导致、柔韧可矫治型内翻畸形有较好的矫治效果,且创伤较小,可以减少使用肌腱延长术引起瘢痕形成和肌腱在肌鞘内的栓系,导致畸形的复发。手术前仔细检查、评估,严格掌握适应证,术后康复训练非常重要。     

可控多足ZnO纳米结构阵列的制备、表征及发光研究

以Zn片和H2O为前驱反应物,采用水热法在Zn片上直接腐蚀制得多足状ZnO纳米结构阵列.使用X射线衍射仪、扫描电子显微镜、透射电子显微镜对样品结构和形貌进行表征.PL谱测试研究表明多足ZnO纳米结构阵列具有两个发射峰位,分别为379、563 nm,其中紫外发射峰位379 nm占主导地位.     

黑足树峰及寄生天敌黑色枝跗瘿蜂的初步研究

１９９２－１９９４年进行了松树害虫黑足树蜂及寄生天敌黑色枝跗瘿蜂生物学特性的观察研究、黑足树蜂的为害程度测定及发生与环境的关系。发现黑色枝跗瘿蜂成虫羽化高峰的出现迟于黑足树蜂二周左右，产药黑足树蜂在树上上的产卵也产卵于寄主的卵或初孵幼虫空寄生，寄生率高达４６％以上，是寄生黑足树蜂并控制其种群的关键性天敌。     

多足步行机附着性能及其与稳定性性能的关系

本文分析了步行足的附着特性、步行机附着性能及与稳定性能的关系，所得结果有利于提高步行机的实验行走能力。     

Analysis on pivot turning of quadruped robot with bionic flexible body driven by the PAMs

The pivot turning function of quadruped bionic robots can improve their mobility in unstructured environment.A kind of bionic flexible body mechanism for quadruped robot was proposed in this paper,which is composed of one bionic spine and four pneumatic artificial muscles （PAMs）.The coordinated movement of the bionic flexible body and the leg mechanism can achieve pivot turning gait.First,the pivot turning gait planning of quadruped robot was analyzed,and the coordinated movement sequence chart of pivot turning was presented.Then the kinematics modeling of leg side swing and body bending for pivot turning was derived,which should meet the condition of the coordinated movement between bionic flexible body and leg mechanism.The PAM experiment was conducted to analyze its contraction characteristic.The study on pivot turning of the quadruped robot will lay a theoretical foundation for the further research on dynamic walking stability of the quadruped robot in unstructured environment.     

湿吸型仿生六足机器人的设计

基于昆虫湿吸力的理论模型,利用BIOLOID机器人套件设计了一种用于爬壁的仿生六足机器人,参考昆虫足垫特性设计了机器人的湿吸足垫,并基于胶带剥离原理规划了机器人步态及吸附、剥离动作.结果表明:机器人能严格按照三角步态,行走于小于等于50°的坡面,且方向正确、姿态平稳,腿部能顺利吸附、剥离地面;通过对机器人爬坡实验的分析表明:为了增加足垫吸附力,必须选择质地柔软的材料作为足垫,在足垫上雕刻适当深度与密度的凹槽,着地后对足垫施加一定的压力,选用适当浓度的粘液并产生较薄的液体膜.     

鼻内镜手术围术期舒适护理

目的:对功能性鼻内镜手术围术期患者提供舒适护理,预防和避免并发症的发生,以保证治疗效果,提高治愈率.方法:本组采用经鼻内镜治疗鼻息肉、鼻窦炎220例,在围术期运用舒适护理理论,在护理过程更加注重病人的舒适感受和满意度,满足病人心理、生理、社会的多方面需求.结果:所有患者都康复出院,在随访期内未见并发症.结论:经鼻内镜手术治疗是一种较好的方法,对围术期病人进行舒适性的护理干预,可以促进术后康复,减少甚至杜绝术后并发症的发生.     

风景这边独好

正雨和雾山中的雨,都是随着雾一起来的。雨不会很大,雾也不会很浓。雨和雾是如影随行的。细细的雨像织女手中的彩线,织出了雾这匹美丽的丝绸。雾,很像山中人家煮饭时,从烟囱里升起的缕缕青烟,朦朦胧胧,若隐若现,使得人们看不清躲在雾里的那些俏皮可爱的小精灵。