一种多机器人围捕策略

以多机器人的围捕为研究对象,分析了成功围捕目标机器人的临界条件,即围捕机器人和目标机器人速度比的临界值,给出了该临界值的计算公式.设计了当围捕机器人的速度小于目标机器人的速度时多围捕机器人的伏击围捕方案:即先将目标机器人驱入最佳围捕区,然后再实施智能围捕策略完成围捕任务.采用Matlab的仿真结果验证了临界条件的正确性以及伏击围捕方案的有效性.     

机器人接受度的影响因素

随着技术发展,机器人作为人工智能的主要载体会越来越多地出现在人类的生活与工作中.在这样的背景下,机器人是否为人所接受,或者在何种条件下何种机器人更易于被何种人接受,成为亟须探讨的前瞻性问题.现有机器人接受度模型或理论过于简略,或流于简单变量回归.我们从机器人、人类以及人与机器人交互3个方面评述了机器人接受度的影响因素.具体而言,机器人本身的特征,如视觉形象、拟人化、听觉特征、触觉特征、行为和动作特征等均会不同程度地影响人类对其的接受程度;同时机器人的工具性能力和社会性能力与机器人的用途交互影响人类对其的接受程度.在人类因素上,性别、年龄、文化均会对机器人的接受度产生影响,同时人类的人格特质、自我效能等个体性因素也显著影响其对机器人的接受度.在人-机器人交互层面上,交互经验及反馈、对机器人温暖与能力的知觉均影响人类对机器人的接受度.我们认为,实际上人类对机器人的接受程度和反应是正反两面的:一方面因强调其能力而对其过度信任;而另一方面却因忽视其体验而对其进行攻击.综合所有可能因素,我们也认为拟人化可能是影响人类对机器人接受度的核心变量,而机器人接受度的最终问题则必然是涉及机器人的道德问题.     

基于改进遗传算法的光伏板清洁分级任务规划

针对利用移动清洁机器人对大面积光伏电站光伏板清洁作业时的任务规划问题,提出分区规划策略.根据风口、光照时长等环境因素对光伏电站采用基于清洁优先级的分级任务规划,利用Hamilton图将太阳能光伏板清洁问题转化为巡回旅行商问题(TSP).针对遗传算法效率低、容易过早收敛的缺点,提出锦标赛选择法与轮盘赌选择法相结合的混合选择算子和基于分段规则的交叉算子的改进遗传算法.采用改进遗传算法规划机器人清洁光伏电站的清洁顺序.实验结果表明,相比于自适应遗传算法,改进遗传算法的求解效率更高、结果更好.     

电厂冷凝器清洗机器人设计与控制方法研究

提出了面向电厂冷凝器清洗的新方法,它以高压水清洗为主、以化学药剂清洗为辅,通过智能清洗机器人实现电厂冷凝器的自动化在线清洗.首先设计了水下冷凝器清洗机器人的体系结构,给出了清洗机器人的机械与电气结构,在此基础上,为实现机器人的高效清洗,设计了机器人的分布式控制系统,提出了水下作业环境下二关节机器人的控制方法,建立了模糊高斯基神经网络控制系统结构,通过BP学习算法进行神经网络训练.最后,仿真实验表明:提出的控制方法在动态性能和稳定性方面优于传统的控制方法,非常适用于水下环境的清洗控制.     

晶格型模块化软体机器人自重构序列

设计了一种基于膨胀-收缩运动规则的晶格型自重构模块化软体机器人.机器人由多个软体模块组成,每个软体模块由呈正六面体构型的硅胶主体和主从对接面组成.软体模块内部的凸起设计使其具有良好的膨胀性能,主从对接面是由与硅胶主体螺纹连接的铁盘、吸盘式电磁铁组成.基于软体模块体积变化与内部压强的关系式,对软体模块的充气膨胀进行分析,...     

软体尺蠖爬行机器人建模与仿真分析

高效计算并整体分析软体尺蠖机器人的运动规律和行进步态是个具有挑战性的难题.在准静态条件下,建立了一个由刚性滑块和曲梁构成的简化力学模型,对该类机器人进行准静态的建模与仿真分析.首先基于欧拉-伯努利梁理论,给出了曲梁的总势能表达式.其次,利用变分原理,由总势能推导出控制方程,联立边界条件,建立了常微分方程组,并对其进行离...     

空间机器人遥操作管理系统可靠性分析和建模

为提高空间机器人遥操作管理系统(SRTMS)的可靠性,分析了SRTMS系统的体系结构,采用随机回报网建立了SRTMS系统的可靠性模型,并对SRTMS系统中各模块对SRTMS系统可靠性的影响进行了分析.结果表明,指令检查模块是影响SRTMS系统整体可靠性的瓶颈.     

连续迭代投影多任务优先级方法

针对任务优先级层次中进行任务插入和移除过程中引起的关节速度不连续现象,基于连续迭代投影原理,提出连续迭代投影多任务优先级方法。并基于李雅普诺夫稳定性理论,当迭代次数趋于无穷大时,证明了所提出方法的稳定性。以避障任务为首要任务,轨迹跟踪任务为次要任务,仿真分析了连续迭代投影多任务优先级方法的性能,并与传统增广投影多任务优先级方法进行对比。结果表明,在靠近障碍物时,避障任务插入优先级层次中,连续迭代投影多任务优先级方法能够保证关节速度的连续性,并在冗余度范围内尽可能地执行末端轨迹跟踪任务,保证跟踪误差的收敛性。     

一种基于远程通信技术的装修施工巡检机器人本体设计

目前装修工程繁多,装修个性化、差异化要求越来越高,装修施工过程中装修工地监管不力,针对业主不能对装修情况进行实时监督的情况,设计一款基于远程通信技术的装修施工巡检机器人,其可以在4G、5G、WIFI等网络环境下实现对装修现场进行指令实时传达,语音、视频的实时获取,及时地了解、监测装修施工现场情况,同时该机器人可自动巡检,以最大限度地防范火情、盗窃等安全隐患,大大降低装修施工成本.