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51.
基于MATLAB的机器人运动仿真研究 总被引:20,自引:0,他引:20
按照一定的要求对一种柱面坐标机器人进行了参数设计,讨论了该机器人的运动学问题,然后在MATLAB环境下,用Robotics Toolbox对该机器人的正运动学、逆运动学、轨迹规划进行了仿真.通过仿真.观察到了机器人各个关节的运动.并得到了所需的数据.说明了所设计的参数是正确的.从而能够达到预定的目标, 相似文献
52.
54.
新型三腿并联机床的速度及加速度分析 总被引:4,自引:1,他引:4
东北大学在前期研究的基础上最近又开发了一种新型三腿并联机床 ,该机床可用于立式加工 ,将工作头旋转一定角度后又可实现卧式加工·介绍了该机床的结构型式和特点 ,并对机床的运动学问题进行了研究 ,在分析平行约束机构的基础上 ,推出了相应的位置、速度、加速度等运动学方程 ,并得出了雅可比矩阵的计算公式·理论分析表明 ,该机床的运动方程为显式 ,形式简单 ,计算量小 ,易于进行实时控制·此种机床可望在木制品加工、软金属制品及各种非金属制品加工领域获得较好的应用前景 相似文献
55.
双足机器人的滑模控制 总被引:3,自引:2,他引:3
作者利用牛顿 欧拉法建立了12自由度双足机器人的动力学模型,并建立了双足机器人的滑模控制模型·采用比较简单的李亚普诺夫函数对滑模控制的稳定性进行了分析,并利用滑模控制方法对双足机器人的12个关节自由度进行了加速度补偿控制·通过在各关节自由度上加入给定范围的随机误差来代替双足机器人结构参数、转动惯量及摩擦力等因素对各关节自由度运动所造成的误差·仿真实验结果显示双足机器人的各关节自由度的角位移和角速度的误差都比较小,达到了预期的控制效果·仿真实验结果也证实滑模控制方法能够用于12自由度双足机器人的轨迹跟踪控制· 相似文献
56.
三杆并联平动机器人机构动力学 总被引:1,自引:0,他引:1
用拉格朗日方法对一种创新的三杆平动并联机器人机构进行了动力学建模,该机器人的动力学正方程为显示表达,计算量小,为该并联机器人的力和扭矩的实时控制策略实施提供了基础·利用动力学模型对该机器人的可操作性和动力学特性进行了分析,引用动态可操作性椭球指标来评价该机器人的动力学特性,并对动力学特性进行了仿真·分析结果证明,该机器人在工作空间内部,特征系数增大,动态可操作性变坏,得出该机器人特征系数小于2时,动态可操作性较好·该新型并联机器人动力学性能良好,具有很好应用价值· 相似文献
57.
已知离散点曲率的曲线拟合递推方法 总被引:3,自引:2,他引:3
该文介绍了一种简单的在已知离散点曲率的情况下进行平面和空间曲线拟合的方法,在相邻的已知离散点之间,用线性插值的规则获得插值点的曲率值,然后提出一种基于微分原理的递推方法,从起始点开始逐点运算推进,将曲线形状拟合出来. 相似文献
58.
采用基于行为的研究方法,设计了一种基于电机神经元网络的微小型LTA飞行机器人主动避障控制方法。该方法通过电机神经元网络选取飞行机器人的飞行动作,采用增强式学习方法对飞行结果作出评判,利用评判结果在线修改网络权值,从而实现微小型LTA飞行机器人在未知、动态环境中的主动避障。飞行机器人的仿真运行分析,验证了该方法的有效性。 相似文献
59.
以人为中心的机器人系统(HCR)强调以人为本、人机合作的思想,主要用于动态、非结构化的环境和必需有人机共同完成的任务。笔者提出了基于穿戴计算的人机接口,使HCR的人机交互不受时间、空间的限制。通过增强现实,机器人的状态、报警等重要信息成为输出通道传输的重点,有效地减少了对信息传输带宽和再现信息的资源占用,减轻操作者的负担,进而提高HCR操作者对本地状态的意识和对远程环境的感知。通过并行、互补的多通道及整合、融合多个输入信息的方法,消除信息的多又性和噪声,从根本上克服当前人机交互的输入瓶颈,实现更加高效、人性化的HCR人机交互。 相似文献
60.
Parallel Mechanisms with Two or Three Degrees of Freedom 总被引:2,自引:0,他引:2
Parallel manipulators for the machine tool industry have been studied extensively for various industrial applications. However, limited useful workspace areas, the poor mobility, and design difficulties of more complex parallel manipulators have led to more interest in parallel manipulators with less than six degrees of freedom (DoFs). Several parallel mechanisms with various numbers and types of degrees of freedom are described in this paper, which can be used in parallel kinematics machines, motion simulators, and industrial robots. 相似文献