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101.
This paper presents an efficient robot calibration method with non-contact vision metrology. Using the coplanar pattern to calibrate camera made the active-vision-based end-effector pose measurement be a feasible and cost-effective way. Kinematic parameter errors were linearized and identified through two-step procedure, thus the singular and non-linear condition was overcome. These errors were then compensated using inverse model method. The whole calibration process is flexible, easy to implement and prevents the error propagation from the earlier stages to the later ones. Calibration was performed on MOTOMAN SV3 industrial robot. Experiment results show that the proposed method is easy to setup and with satisfactory accuracy. 相似文献
102.
小型 5自由度关节式机器人采用组装式机械结构、敞开式布置 ,传动系统以齿形带—齿轮传动为主 ,各关节由混合型 4相步进电机驱动、手爪开合由力矩电机驱动 .实行两级计算机控制 ,各驱动动作由微处理器或单片机控制 ,运动计算和作业管理等由微型计算机完成 .机器人位置问题正解采用齐次变换矩阵法解算 ,逆解采用只保证位置的插值算法 .该机器人具有小型、轻便、机构尺寸合理、技术指标先进等特点 ,可用于教学培训、机器人科研及自动线上、下料等 相似文献
103.
微型机器人足球系统研究 总被引:1,自引:0,他引:1
文章对系统中的足球机器人小车子系统、无线通讯子系统等关键技术进行了细致阐述。机器人足球系统作 为一个多学科交叉研究结合点为综合科学技术研究提供了一个优秀的测试平台。 相似文献
104.
装配质量对产品的性能和可靠性有直接的影响.基于一类高级的Petri网——THOR网,对机器人装配系统装配质量的预测进行了研究,提出了系统分析装配质量的模块化建模方法.该方法可以对各种装配策略和手段与装配质量间的关系进行研究,是实现机器人装配系统装配质量评价与控制的有力工具. 相似文献
105.
基于视觉的机器人导航算法研究 总被引:4,自引:0,他引:4
针对近年来国内外组织的大学生机器人比赛的某类题目,提出了两种导航线识别的算法.经实践检验,此两种算法都具有较高的可靠性.与传统的图像处理方法相比,具有更强的针对性以及更好的实时性. 相似文献
106.
107.
针对6-DOF并联机器人的非线性和强耦合特性,首先将机器人模型化为正则型,然后对每个子系统设计了变结构控制器,即构成分散变结构控制系统。该控制器实现了对系统的镇定和解耦。仿真结果证明了控制器的有效性。 相似文献
108.
Stewart平台6-DOF并联机器人完整动力学模型的建立 总被引:14,自引:0,他引:14
采用RPY角描述方法,基于拉格朗日方程建立了Stewart平台6-DOF并联机器人完整动力学模型。此模型具有与一般机器人相同的结构,同时给出了模型所具有的基本性质。 相似文献
109.
110.