液压挖掘机工作装置的自适应控制

首先介绍了试验挖掘机机器人的电液比例系统及其控制系统的硬件结构,结合所采用的负载独立分配(LUDV)系统的特点给出了电液比例系统的数学模型,在此基础上,根据试验结果对电液比例模型进一步进行简化,得到了设计控制器所需的参考模型.然后以局部参数最优法为基础设计了自适应控制器,给出了自适应控制律.最后对铲斗轨迹跟踪控制进行了试验研究,通过试验结果对所设计的控制器与常规比例-积分-微分(PID)控制器跟踪设定直线的效果的比较分析,可知使用PID控制器所得到的跟踪误差大于110 mm,而使用所设计的控制器其跟踪误差可以控制在100 mm之内,精度有了一定的提高,并且铲斗运动速度从107 mm.s-1提高到135 mm.s-1,非直线度从4.8%降为3.8%,从而验证了所设计控制器的正确性和有效性.     

一种改进的多路径负载分配均衡算法

分析了实现均衡路由的功能模型和算法,重点研究了LDM(多路径负载分配)算法。为了充分利用候选路径的信道容量,提出了一种改进的LDM算法。改进后的算法在多个候选路径之间根据比例系数均衡分配通信流量。通过算法性能分析表明:改进后的算法和最初的LDM算法具有相同的复杂度,但对于给定的通信流量能够提升网络性能。     

浅谈步进电机的工作原理

0.前言步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下,电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数,     

二异丙基二硫代氨基甲酸与二氯化钯的配合物的合成、结构和表征

通过X—射线晶体衍射,确定了化合物[Pd(iPr_2dtc)_2]的晶体和分子结构。晶体属单斜晶系,空间群为:P2(1)/C,晶胞参数分别为:a=0.81664(1),b=1.81265(2),c=1.48699(2)nm,α=90,β=101.667(1),γ=90°,Z=2。钯(Ⅱ)正离子作为中心对称离子呈现平面正方形的几何构型,二异丙基二硫代氨基甲酸根阴离子作为二齿配体通过二个S原子与钯(Ⅱ)原子配位。分子间形成的C—H…S氢键使配合物趋于稳定。     

高分子聚合物负载氯化钕配合物催化4-乙烯吡啶极性单体聚合反应的研究

本文用高分子聚合物负载氯化钕配合物催化剂催化 4-乙烯吡啶极性单体聚合反应进行了研究。观察了 A1/ Nd摩尔比、催化剂浓度、反应时间和温度对聚合的影响。结果表明 ,聚合物负载氯化钕配合物催化性能高于同类小分子体系和稀土氯化物。聚合物负载氯化钕配合物催活性与载体中功能基团 (CONH2 )含量的不同及所形成的稀土钕配合物中钕含量的不同有关。当 PSAM· Nd Cl3 中的钕含量为 2 .7× 10 -4 mol/ g,钕含量与功能团含量摩尔比在 0 . 2 5左右时 ,配合物催化活性达到最佳值     

La0.7Sr0.3MnO3+λ钙钛矿催化剂的涂覆工艺及性能研究

用微乳液法制备的稀土La 0.7 Sr 0.3 MnO 3+λ钙钛矿粉末作为催化活性材料,采用催化剂浆液浸渍法、一步法、超声分散法、盐溶液浸渍法等将其负载到蜂窝陶瓷载体表面,制成蜂窝状催化剂.评价了几种样品对富氧条件下氮氧化物还原的催化性能,并对表面形貌,比表面和机械性能进行了分析.结果表明用催化剂浆液浸渍法制得的样品比表面积大,结合性能较好,具有较高的催化活性,是一种较好的涂覆方法.     

钯与2-(4-安替比林偶氮)-5-氨基苯甲酸的显色反应的研究及其应用

 合成了新试剂2-(4-安替比林偶氮)-5-氨基苯甲酸(AAAB),并研究与钯(Ⅱ)的选择性光度测定方法.在Tween20存在下,试剂与Pd(Ⅱ)形成2:1的红色配合物,λ_max=480nm,ε =1.91×10⁴L·mol^-1·cm^-1,钯在0～1μg/mL范围内符合比尔定律,选择性较好,已用于石钯渣和Pd-活性碳催化剂中微量钯的测定,无需特别分离.方法简便、快速、准确.     

Sol—Gel法制备负载型纳米TiO2及其光催化性能的研究

采用溶胶－凝胶法制备了纳米TiO2，并以毫米级硅胶粒和微米级硅胶粒为载体，采用浸涂法制备出负载纳米TiO2膜的硅胶微球光催化剂，并以活性红X－3B，活性紫X－2R，红K－2BP等有机染料混合溶液为降解对象，研究了该催化剂的光催化性能。     

宽带网络中负载均衡的研究

讨论了在应用交换机上实现负载均衡的3种算法，提出了服务器负载均衡、防火墙负载均衡、Cache重定向负载均衡3种技术在大型网站中的集成应用。这种应用可以解决由于单条链路、单个服务器、单个路由器、单个防火墙或单个交换机而造成网络拥塞，形成瓶颈的问题和单点故障，提高网络性能，缩短响应时间，从而为用户提供更好的访问质量。     

二茂铁基氯化汞与芳杂环溴化物的钯催化偶联反应

由于芳基和杂芳基取代的二茂铁化合物在电化学、材料科学 (非线性光学材料 )和生物化学等领域的广泛应用前景 ,因此近年来引起人们的广泛重视[1 ] .在合成芳基和杂芳基二茂铁的众多方法中 ,钯催化的碳—碳键交叉偶联反应是最方便的方法 ,其中有二茂铁与芳基硼酸的偶联[2 ,3] 、二茂铁与有机锡化合物的偶联 ,二茂铁锡衍生物 [4] 或二茂铁硼酸与芳基卤化物的偶联等 .这些反应存在的问题是必须预先合成碘基二茂铁、二茂铁硼或二茂铁锡的衍生物 ,并且偶联的产率也不理想 .另外 ,通过二茂铁与丁基锂的锂化反应 ,然后再与氯化锌反应制得的二茂铁基…