蛇形机器人的运动控制研究

蛇形机器人具有很高的运动稳定性和环境适应性,非常适应于不确定性及复杂的环境中工作,如地震救援、火灾以及其他自然灾害等等.该文研究了一种正交模块组成的蛇形机器人,采用PXA270芯片作为主控制器和AVR128单片机作为从控制器,实现了主从分布式控制.在简化的Serpentine曲线基础上,研究了由离散关节组成的蛇形机器人控制,最后得到机器蛇运动时各个关节电机相应的旋转角度和旋转速度,并通过安装超声波传感器测距实现了自主避障.实验结果表明方案是可行和可靠的.     

基于二次三角Bézier曲线的图像压缩

针对目前图像压缩大量使用变化编码,提出了一种新的图像压缩方法．先使用Hilbert曲线扫描对原图像进行扫描,再用分段的二次三角Bézier曲线对其进行最佳逼近,然后进行编码将原灰度矩阵信息保存在一个列数为6的矩阵里,该矩阵占用的存储空间大大减少,而且具有很好的保密性,可以运用在密码学上,再通过解码可得到复原后的图像．分析了决定最大压缩比的一些因素,并和其他曲线压缩作了对比,结论表明使用该曲线逼近具有较好的压缩效果．     

有限域上循环椭圆曲线

有限域上椭圆曲线的大多数性质已为人们所知,例如,它们可能的Zeta函数,自同态环和自同构群,同构类个数等.有限域上的椭圆曲线近年来用于大整数分解及公钥密码体制的研究,并取得了一些重大进展.对于密码体制的应用,人们往往需要用一个有理点群为循环群的椭圆曲线来构造公钥体制.因而,下面的问题自然地被提了出来.问题 对于固定的有限域F_q,任取一条F_q上椭圆曲线,其有理点群是循环群的概率是多大?当然,在上面问题中,同构的椭圆曲线被看成是同一条,即只考虑F_q上同构的椭圆曲线类.文献[3]中结果告诉我们,F_q上椭圆曲线的同构类个数为2q+(?)(1),这里(?)(1)是一个绝对有界常数.因此,要回答我们的问题只需求出F_q上有理点群是循环群的椭圆曲线个数c(q).一般情况下很难求得c(q)的确切值,本文将给出c(q)的上下界.由于本文用到的符号较多,因此首先定义它们.E,E′等表示F_q上的椭圆曲线.E(K)表示E的K有理点群,其中K是F_q的有限代数扩张或K是F_q的代数闭域F_q.     

凸轮机构从动件匀加速匀减速运动曲线的研究

本文解决如何用数学函数解决凸轮运动规律曲线的绘制,尤其攻克了匀加速匀减速运动规律速度曲线斜直线倾斜方向及加速度曲线中加速度是正还是负这一总是困扰学生的难点。     

降凝剂对胜利外输原油流变性的影响

研究了降凝剂对高蜡原油流变性的影响,主要探讨降凝剂的筛选、不加剂和加剂高蜡原油的全粘温曲线的测定、重复加热和高速剪切对降凝剂的改性效果。由实验得到主要结论:降凝剂使原油的凝点和反常点降低,原油的牛顿流体温度范围变宽,并使非牛顿流体温度下的粘度减小,但牛顿流体温度范围内的粘度基本没有变化;在重复加热的温度高于原油的反常点10 ℃左右时,重复加热对降凝剂的改性效果没有显著影响,但重复加热温度低于原油的反常点,重复加热显著恶化降凝剂的改性效果;在原油的反常点以上,高速剪切对降凝剂的改性效果无影响。在原油析蜡高峰区高速剪切,将大大恶化降凝剂的改性效果。在低于析蜡高峰区的温度高速剪切,会使降凝剂的改性效果的恶化程度有所减弱。     

扫描电路中三个值得注意的问题

本文主要论述自举、密勒和恒流管扫描电路中的分值跳变、跃变和α倍数三个重要问题。     

基于快速自然γ测井定位的定点能谱测井仪设计

针对当前轻便型小口径自然γ能谱测井仪的缺陷,提出了一种多晶体γ测井仪设计方法,实现快速定位异常井段并定点γ能谱分析。系统采用FPGA平台的IP 软核、可动态配置功能模块、快速AD采集系统、并行双缓存采集存储等技术。下行测井实现多晶γ测量并定位,上行采用快速AD数字采集系统实现定点能谱分析。与小口径单晶γ测井相比,测井速度与纵向分辨率明显提高,小口径能谱测井的实用性增强。     

内曲线行星齿轮泵的结构原理

齿轮泵是液压传动系统中常用的液压元件,具有结构简单、加工方便、成本低、对油液污染不敏感等特点,其缺点是径向力不平衡、流量脉动大。为了克服齿轮泵径向力不平衡、流量脉动大等缺点,在非圆行星传动理论及齿轮泵工作原理相结合的基础上,提出了内曲线行星齿轮泵的结构原理,讨论了该泵的结构及工作原理,研究结果表明,内曲线行星齿轮泵具有流量大、流量均匀性好、噪声低以等优点,可广泛应用于各种液压传动系统中。     

物联网中基于云的RFID认证方案

射频识别(RFID)技术利用无线射频对记录介质进行读写,来实现识别目标和数据交换.在传统的RFID认证方案中,阅读器使用后端数据库实现对标签的认证.在物联网(IoTs)中,需要认证的标签数量迅速增加,这导致后端数据库的维护和管理会消耗大量的成本.将数据库的建立和维护委托给云服务提供商是一个不错的选择.为降低方案实现的成...     

扩展裂纹缺陷评定方法的优化研究

裂纹扩展的缺陷评定方法,越益受到了人们的重视,美国ＥＰＲＩ提出的“裂纹 推力图”方法,虽然准确合理,但方法偏于繁复,尚难于向工程界推广。清华大学力学 研究所曾先后提出几种评定方法,以期使评定过程得以简化。在此基础上,文章提出 “相容应力增量”法作为优化方法,它将使全部评定过程大为简化,从而为扩展裂纹的 缺陷评定方法向工程界推广创造便利条件。