基于前视声呐信息的AUV避碰规划研究

在复杂海洋环境中,利用前视声呐获取的障碍物信息指导自治水下机器人（AUV）进行局部避碰。主要采用强化学习的方法对AUV进行控制和决策,综合Q学习算法、BP神经网络和人工势场法对AUV进行避碰规划。强化学习的方法强调AUV在环境的影响中学习,通过环境对不同行为的评价性反馈信号来改变行为选择策略。并且在环境发生变化时,AUV通过学习来实现对新环境的适应,不断改进其自治能力,进而实现在不确定环境下的避障任务。开发了AUV运动规划的虚拟仿真软件系统,仿真实验证明了算法的合理性与可行性。     

基于遗传改进协调场的移动机器人避障策略

针对在动态环境下移动机器人用传统人工势场法导航所存在的缺陷,在改进传统人工势场的基础上,引入协调向量,利用子目标点构建局部势场,并通过窗口滚动刷新子目标点实现全局优化,对运动过程中可能遇到的陷阱、抖动、实时避障等问题,提出了解决方案,最后利用自适应遗传算法对参数进行的多目标优化,经过仿真,证明了该策略的可行性和有效性。     

秸秆还田质量要求

农作物生长发育需要不断消耗土壤养分,土壤有机质含量以每年0.1%的速度下降,解决这一问题最有效的途径就是秸秆还田.秸秆还田不占地,不需要运输,在收割后即可进行.     

豫丰黄兔

豫丰黄兔是由河南省农科院和清丰县科技局等单位．利用虎皮黄兔为母本．比利时免为父本，采取大众化繁育和专业性育种相结合．历时四年选育而成。豫丰黄兔平均年产3窝以上．平均窝产8．8只，适合粗放型管理，耐粗饲料，抗病力特强，生长速度快，是目前肉兔良种中回报率极高的品种之一。[第一段]     

养好肉狗有技巧

一、选择良种 到引种地后,多去几个犬场考察,查阅犬场相关的证件,看是否有《畜禽生产经营许可证》,售出犬是否能开具全省统一的《种畜禽合格证》.     

球墨铸铁热浸镀铝的抗氧化性

为了延长铸铁工件的使用寿命,采用熔剂法将墨铸铁热浸镀铝,对镀层截面进行了形貌观察(SEM)、能谱分析(EDS)和衍射分析(XRD),测试了镀层的抗氧化性.结果表明,镀层由表面富铝层及扩散层构成,富铝层包含降温形成的针状FeAl3相,扩散层由FeAl3,Fe2Al5 物相组成,其形态呈舌状,并嵌入基体;氧化时镀层全部转变为扩散层,并能保持非常缓慢的退化速度,使球墨铸铁的抗氧化性显著提高.     

抗HIF-1αmRNA锤头状核酶的计算机设计

设计一个抗缺氧诱导因子-1α（HIF-1α）mRNA的锤头状核酶为构建它的基因表达载体选择靶点，以便用于肿瘤的基因治疗。从GenBank寻找缺氧诱导因子-1αmRNA的全序列，用RNA结构分析软件预测HIF—1αmRNA的二级结构并选择合适的核酶作用靶点，从而设计相应的锤头状核酶。HIF-1αmRNA的577位含有GUC三联体，可以作为核酶的切割靶点，设计的核酶包括22nt的催化活性中心和16nt的侧翼序列。计算机辅助预测证明此位点为合适的靶点，用Basic Local Alignment Search Tool（BLAST）筛选以确定的靶点序列的唯一性。成功设计抗HIF—1αmRNA锤头状核酶基因表达载体，为进一步运用核酶切割HIF—1αmRNA基因来抑制肿瘤生长铺平了道路。     

含碳量及冷却速度对中碳低合金钢组织性能的影响

本文研究了碳元素及空气、水玻璃溶液、水三种淬火介质对中碳低合金钢组织性能的影响规律。在理论研究的基础上,制造出混凝土搅拌机衬板产品,实际装机考核,结果表明:其使用寿命是高锰钢的1.5倍以上。     

基于FPGA的说话人识别系统设计与实现

针对当前基于DSP等硬核处理器的嵌入式说话人识别系统存在训练和辨认时间较长的问题,提出一种基于FPGA平台与矢量量化原理的说话人识别系统实现方案.在采用遗传算法进行矢量量化的说话人识别的系统中,该方案实现的硬件并行运算结构可大大减少求适应度的耗时.经测试,该实现方案在保证识别率前提下,可有效提高训练与识别速度.     

纤维质燃料水平填充床反向阴燃传播特性研究

基于两步反应动力学机理(包括燃料热解和燃料的氧化),建立了二维非稳态燃料填充床阴燃的数学模型.该模型既考虑了固相和气相之间的热传递,也考虑到了气体在多孔介质内扩散系数的变化.辐射换热采用扩散近似方式予以表达.数值模拟结果表明:阴燃传播速度随着来流速度的增大而增大,但当来流速度超过0.35 cm/s时,阴燃速度增长幅度大大减小;来流速度对阴燃最高温度影响不大.同时还模拟了燃料阴燃过程中气体组分(O2、CO、CO2及H2O)和固体成分(燃料、焦炭)的变化以及温度分布情况.图8,表2,参12.