基于多尺度光流融合特征点视觉-惯性SLAM方法

为提高视觉-惯性导航系统在弱纹理环境下的鲁棒性和精度,结合特征点法精度高和光流法速度快的特点以及惯性信息,提出一种多尺度均匀化光流融合特征点法的视觉-惯性同时定位与地图(simultaneous localization and mapping, SLAM)构建方法。首先,改进快速特征点提取和描述(oriented fast and rotated brief, ORB)特征提取过程,采用多尺度网格化的方法提取ORB特征点并利用四叉树均匀分配特征点,提高特征分布离散性。其次,在帧间采用LK(Lucas and Kanade)光流法追踪特征点进行帧间的数据关联,在关键帧对特征点进行描述子的计算和匹配从而实现关键帧间的数据关联,保证算法速度的同时提高定位精度和鲁棒性。最后,基于光流法建立的数据关联得到的初始位姿为后端优化提供初始值,整合ORB特征点重投影误差、惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)预积分误差以及滑动窗口先验误差构建最小化目标函数采用滑动窗口非线性优化进行求解。实验表明,所提方法相比单目视觉惯性系统具有更高的定位精度和鲁棒性,定位精度平均...     

冬病夏治“三伏贴”防治慢性支气管炎临床疗效及安全性探析

探析依据中医冬病夏治理论研制的“三伏贴”在临床上防治慢性支气管炎的有效性与安全性。从白银市中西医结合医院针灸科2019年6月—2021年8月在三伏天采用“三伏贴”治疗慢性支气管炎的患者中,依据纳入标准选出62例作为观察研究对象。在每年三伏（头伏、中伏、末伏）的第一天中午时刻,于恰当的穴位用正确的中医手法敷上“三伏贴”,时限4～6 h,持续3 d,一年为一疗程,3年为限。贴敷期间,医护人员或家属要注意观察患者的临床症状变化以及不良反应,“三伏贴”治疗后当年冬季进行患者随访,了解记录其病情程度和发作次数,3个疗程治疗结束后,综合判断“三伏贴”治疗慢性支气管炎的临床效果和安全性。62例研究对象中,“三伏贴”敷治第一个疗程结束后,病情控制9例（14.52%）,显效26例（41.94%）,有效21例（38.71%）,无效6例（9.68%）;3个疗程敷贴治疗完成后,病情控制15例（25.42%）,显效37例（62.71%）,有效6例（10.17%）,无效1例（1.70%）,总有效率98.31%。除去退出患者研究资料不计外,其余研究病例临床疗效理想且副作用小。我国中医将慢性支气管炎归为冬病夏治的一种...     

钱学森——杰出的战略科学家

概括了作为战略科学家的钱学森的主要贡献,如参与擘划中国现代科学技术事业,推动中国技术科学建制化以及组织创建中国导弹与航天科技事业等。分析了钱学森成为战略科学家的主要原因,即钱学森成长于开放的社会环境;师从著名科学学派,成为杰出技术科学家;新中国将钱学森推向创建现代科技事业的第一线,使其能够施展才华,建功立业;出色的政治修养让钱学森能够娴熟地处理科学与政治的关系。     

测控技术与仪器的智能化技术应用研究

在信息时代,监测视频测控仪的使用、掌控数据与搜索管理信息是非常明显的特征,随着测控规模不断引进运用智能技术的干扰下,测控技术与测控仪器都获取较大的提高与进展.本文针对测控技术和测控仪器的智能化技术的运用情况开始解析.     

基于农产品供应链集成机制的大豆供应链集成对策研究

从农产品供应链集成的动因、集成过程中的各种模式以及集成的结果,揭示了农产品供应链的集成机制.以此为基础,结合黑龙江非转基因大豆供应链的约束分析,说明中国现阶段大豆供应链的主要存在思想、组织、政策环境和技术管理方面的障碍.对此给出了相应对策,主要有:构建有利于集成的政策环境以保证进口大豆控制在一个合理的范围,培育我国供应链核心企业,通过协会扁平化供应链、减少交易成本,同时注重核心企业构建合理的生产商、收购经理人和加工商之间利益分配机制,真正能够运用期货手段规避市场风险等.     

翻译控制肿瘤蛋白(TCTP)研究进展

翻译控制肿瘤蛋白（The translationally controlled tumor protein,TCTP）最初发现于肿瘤组织,后来又从其他组织中相继分离出来。TCTP是一类广泛存在于动物、植物及酵母中的、在序列上高度保守且具有很高表达量的蛋白家族。最初认为TCTP是一类生长相关蛋白,近年来研究表明,代TP具有多种生物学功能。     

区域可持续发展质量预测建模

最本文在对预警的背景、理论和方法充分研究的基础上,首先在总体上阐明了预警研究的背景、现状和方法．以及区域发展质量监测与预警的意义及过程。设计了预测系统的指标体系、衡量与评价方案,旨在尝试构建可持续发展预测系统的框架,为可持续发展的定量研究提供一个新的思路。     

通信计费数据采集与传输模式的研究

计费数据采集与传输为计费系统采集必要的计费数据,并把数据准确地传送到目的地。计费数据采集与传输是计费系统的前提和基础,其性能直接影响着计费系统的好坏。错综复杂的网络和通信,对计费数据采集与传输的要求也越来越高：计费数据采集与传输要可靠、实时,要有友好的用户界面。针对以上要求,对它们的框架、模型及计费数据的采集方式、使用的协议等进行了研究和探讨。     

毛竹及其变种叶片化学计量与养分重吸收效率

[目的]评价毛竹(Phyllostachys edulis)及其变种叶片养分重吸收效率,旨在揭示主要养分元素的生态适应机制,以期为毛竹及其变种的可持续经营提供科学依据.[方法]以毛竹及其变种[黄槽毛竹(P.edulis cv.Luteo-sulcata)、花毛竹(P.edulis cv.Tao Kiang)、厚壁毛竹(...     

关于我国现行财政转移支付制度的思考

从制度经济学的角度出发,论述了我国现行财政转移支付制度的作用和我国财政转移制度的主要形式、构成、特点,分析了其存在的缺陷,并提出了完善我国财政转移支付制度的一些建议。