人体感觉之妙

我们之所以能感知气象万千的恢宏世界,尽享声色光电的感官之娱和豪情挚爱的人生乐趣,全凭了拥有健全、灵敏的感觉功能。感觉对     

宽带网络中负载均衡的研究

讨论了在应用交换机上实现负载均衡的3种算法，提出了服务器负载均衡、防火墙负载均衡、Cache重定向负载均衡3种技术在大型网站中的集成应用。这种应用可以解决由于单条链路、单个服务器、单个路由器、单个防火墙或单个交换机而造成网络拥塞，形成瓶颈的问题和单点故障，提高网络性能，缩短响应时间，从而为用户提供更好的访问质量。     

组合式高性能触觉传感器的研究

采用压电效应和压光转换原理,制作了高性能触觉传感器样机。介绍了其结构原理和实验结果,所达到的力灵敏阈值和图像清晰度十分令人满意。     

机器人阵列式触觉传感器的仿真

阐述了机器人二维和三维触觉传感器仿真的模型、计算机内部表示、一般方法和简化方法（扫描－搜索－填充法）．简化方法利用了物体的区域连贯性，吸收了数控插补的思想，效率较高。仿真生成的触觉图像可用于校验各种触觉图像处理及判断算法的正确性、可靠性和效率。     

针织面料的触觉舒适性

针织面料的舒适性在很大程度上影响了针织服装的舒适性。本文就影响舒适性因素之一的触觉舒适性进行了分析,并对提高针织面料的触觉舒适性提出了相应的解决措施。     

基于域感知多域分簇拓扑感知应用层组播算法

为提高应用层组播生成树的稳定性和效率,提出了一种基于域感知的多域分簇拓扑感知应用层组播算法(Mul-Dom CTA).Mul-Dom CTA算法不仅能够通过链路的传输时延将相近的节点组织在一个拓扑域中,实现数据包的就近传输,而且能够通过节点度约束进行重定向,缓解加入顺序的差异对组播树的不利影响,构建相对稳定的组播树.仿真实验证明Mul-Dom CTA模型具有良好的聚簇能力,能够有效降低组播树深度,同时降低组播树数据包的传输时延.     

一种远程备份数据虚拟重构方法

针对目前常用的基于写时拷贝（COW）快照方法的持续数据保护（CDP）系统在数据重构时,需要在快照物理空间存储旧数据,从而花费巨大空间和时间代价的问题,本文提出了一种远程备份数据虚拟重构方法.该方法使用偏移文件和位图文件分别记录旧数据块所在位置以及数据块是否变化,并在内核层创建虚拟块设备,自定义块设备的I/O处理函数,把对数据块的读操作重定向到镜像卷或日志卷,从而克服了快照方法造成的灾备中心时空资源浪费严重的问题.实验结果表明,相比基于快照方法的数据重构,本文方法不进行物理重构,不仅可有效地节约存储空间,而且可大幅地缩减数据重构的时间.     

基于触觉传感器和强化学习内在奖励的机械臂抓取方法

触觉在机器人抓取过程中扮演着重要的角色,但在大多数强化学习任务中,触觉仅被用于拓展状态空间,其提供的位置和压力等信息很少被完全利用.针对该问题,同时受内在奖励机制启发,首先设计了一种“倒T”形传感器阵列布局;然后基于这种传感器阵列提出了新的内在激励方法,该方法根据机械臂末端与物体接触位置的不同,给予不同的重视程度,鼓励智能体以更有效的姿态来夹取物体;最后将该方法在仿真环境中进行测试,结果表明该方法在夹取椭球和圆球物体任务中收敛速度比最新的基准方法平均提高了约20%.     

握取器握力自适应控制

为了使假手有握物感觉和具备握力自适应性，分析了人手握物过程以及感觉信息传递，提出在握取器握力控制中采用到人体的大闭环和到假手的小闭环联合控制方案，研制了用于检测指物之间触压觉和滑觉的微型传感器。在假手握物控制中，用触觉传感器进行握物状态识别，用压觉传感器跟踪检测握物时握力的大小，用滑觉传感器实现假手握力自适应控制。实验表明，假手握物过程拟人性好，响应快，握物稳定，可靠。本控制装置结构简单，体积小，可用于各种电动假肢及机器人握取器的握力自适应控制。