汽车ESP系统的建模和控制方法

为了提高汽车操纵稳定性和行驶安全性,该文针对ESP系统的特性,采用魔术公式轮胎模型,建立了七自由度汽车模型,运用MATLAB/SIMULINK软件实现数学模型到仿真模型的转换并进行了仿真分析。根据ESP系统的非线性时变特性,运用模糊控制原理,设计了以横摆角速度和质心侧偏角为控制变量的参数自整定模糊PI控制器。仿真结果表明,该控制方法可以较好地控制汽车的横摆角速度,提高汽车的操纵稳定性。     

光电跟踪系统的一类非线性滤波器

传统的光电跟踪系统通过测量目标的斜距离、俯仰角和偏航角来获取目标运动参数。针对附加角速度测量的一类新的光电跟踪系统,充分考虑传感器测量噪声的相关特性,基于非线性估计理论设计了目标跟踪滤波器。首先利用嵌套条件方法推导了转换测量误差前两阶矩的一致性估计,然后采用序贯采样卡尔曼滤波器（SUKF）对解耦后的转换测量进行序贯处理,最后从理论上分析了跟踪滤波器的稳定性并给出了跟踪系统的Cramer-Rao下界（CRLB）。Monte-Carlo仿真表明：滤波器估计误差均方差（RMSE）已逼近非线性跟踪系统的CRLB。

Abstract：

Generally tradition optic-electric tracking systems can obtain target motion parameters by measuring distance,elevation angle and yaw angle of targets.A target tracking filter taking correlated measurement noises into account was designed for optic-electric tracking systems with angle velocity measurements based on nonlinear estimation theory.Firstly,the consistent first two moments estimate of the converted measurement errors were derived by nested conditioning method;then the converted measurements were sequentially processed according to Sequential Unscented Kalman Filter （SUKF）;Finally the stability of the filter was analyzed theoretically and the Cramer-Rao Low Bound （CRLB） of the nonlinear tracking systems was proposed.Monte-Carlo simulation results show that the Root Mean Square of Estimate Error （RMSE） of the filter is closed to the CRLB of the nonlinear tracking systems.     

花样滑冰跳跃动作角速度的分析

通过对07～08年中国北京站世界花样滑冰大奖赛国内外优秀运动员跳跃动作的技术录像解析,获得的其运动生物力学参数,并把我国优秀运动员与国外优秀运动员作比较,结论是我国运动员角速度与国外优秀选手还有差距,需提高滑行技术和蹬冰力量。     

机器人角速度两种软测量方法的PD控制对比

对比分析了用LPP差分方法和高增益观测器方法估计机器人角速度的有效性,并用这两种角速度估计方法分别形成了机器人两种不同的PD输出反馈控制器·在机器人仿真实验中,对这两种方法产生的动态和稳态估计误差以及闭环系统的动态和稳态跟踪误差进行了对比分析·从这两种方法产生的估计误差及闭环系统跟踪误差的对比结果表明,当角位置测量精确度较高时,利用差分方法估计机器人角速度较理想,而较低时采用观测器方法估计机器人角速度较理想·     

刚体的角速度与基点无关的证明

刚体的角速度与基点无关，这是一个熟知的事实．现在还未见到教课书及刊物给出其严格证明，这里给出其严格的证明。     

受控多体系统的力约束分析与实验研究

针对受控多体系统，提出力约束的概念、力学描述及其性质，通过引入偏（角）速度和广义力，以Ｋａｎｅ方程为基础，建立了具有力约束的受控多体系统动力学方程，并实现了动力学求解，以工业机器人为例，分析了系统在力约束下的动力学解算方法，并进行限实验验证。     

激励力矩的耦合及弹性结构角速度响应测量的实验研究

本文首先给出了用磁致伸缩棒力矩激振器将激励力矩施加到被测结构上的三种耦合模式，然后用水平放置的有机玻璃悬臂梁结构作为实验对象，对不同的耦合模式进行了测量和对比分析．接着对弹性结构角速度响应的测量方法进行了研究，并设计了一个压电晶体角加速度计的原型．为了验证理论分析，作为一个例子，对一个有机玻璃悬臂梁结构的传递力矩导纳进行了测量．     

离心风机入口流体预旋的试验研究

本文以实验为基础,论述了风机入口不同部位的预旋特性,对产生原因进行初步探讨,并提出了新的论点。     

机器转动自由度的结构声功率流的预测

本文利用机器的自由源角速度 ,水泥地板力矩导纳和隔振支架的劲度系数预测了两个水平方向转动自由度的结构声功率流 ,并与垂直方向平动自由度的结构声功率流进行了比较 .预测结果表明 :虽然转动自由度的功率流在所研究的频率范围内均小于平动自由度功率流 ,但是在 5 0 0 Hz以下的低频段的结构声发射不容忽视