一种改进的地下车库弱纹理下智能汽车即时定位与建图算法

地下车库中纯视觉的即时定位与建图(simultaneous localization and mapping, SLAM)方法无法克服光线不足和弱特征纹理两大不利因素,为此,提出一种基于VINS-Mono框架下改进的视觉惯导融合算法,把原算法中提取Harris角点的方法改进为提取灰度值陡变的像素点,并使用非线性优化方法在初始化阶段进行视觉位姿估计。后端采用滑动窗口的形式建立先验估计残差、惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)残差以及基于灰度值不变原理构建的视觉残差的联合残差模型,进一步提升了系统底层变量的优化效果,从而提高算法的定位准确度。通过基于EuRoc数据集的仿真实验和地下车库实际场景的实车实验,验证了所提算法的鲁棒性和精确性。     

模型基编码中实时三维运动估计的新方法

将自适应迭代松弛搜索算法RSA引入到MPEG4模型基编码的三维运动参数估计中，解决了估计算法的稳健性问题。经过简化计算的复杂度，得出一种快速算法，大大提高了估计速度。同时设计有效的参数初值设置和调整方法，改善了估计的准确性，使之更适用于长序列实时运动估计。通过与预测最小均算法PLS和扩展的卡尔曼滤波算法EKF进行模拟数据和真实序列实验比较，证明本文提出的RSA算法具有很好的鲁棒性和准确性。     

枇杷枝条修剪机器人的视觉识别和框架提取

通过对枇杷枝条特征图像的分析,提出了一种枇杷枝条图像识别和框架提取的方法.该方法首先通过对亮度进行转换,找到通用的分割阈值;然后将分割图像和转换的二值图像进行叠加,获取初始枇杷枝条特征图像;再利用枇杷枝条的连枝特征进行第二次特征图像的提取和噪音的消除;之后通过枝条边界轮廓和非合理间断部分的补偿处理,完成枇杷枝条框架的提取,获得机器人修剪所需的枇杷枝条直径和中心点坐标.文中还通过实例对该方法的准确性进行了验证,枇杷枝条图像正确识别率达91.2%.     

基于压电陶瓷的锡膏三维检测投影光栅移相设计

锡膏三维检测仪控制光栅移相的压电陶瓷存在的非线性、迟滞和蠕变效应,使传统方法测定的控制电压误差较大．采用基于图像灰度匹配的方法对压电陶瓷的控制电压值进行测定校正,提高了移相控制的精度和速度,仿真实例验证了方法的有效性．     

基于色彩对比度的快速视觉显著目标分割方法

模仿人类视觉系统对显著色彩区域比较敏感的视觉注视机制,提出一种基于贝叶斯的显著性度量.利用像素点与其周围区域的色彩对比度衡量像素点的显著性,并根据显著性度量提出了基于graph cut的显著目标分割方法.在测试图像库上的实验结果表明,该方法可以从图像中提取具有完整轮廓的显著区域,并能准确分割出图像中的显著目标.     

复杂工业环境下激光束中心快速精确定位方法

针对工业现场在线检测对计算机视觉算法稳定性、实时性、精度和抗干扰能力的要求,结合两万吨挤压机活动部件五自由度实时监测系统的具体情况,在现有方法的基础上,提出了一种复杂工业环境下激光束中心快速精确定位方法.首先,在图像预处理的基础上通过Canny算法实现图像边缘二值化,并对得到边缘进行筛选,剔除不符合光斑轮廓特征的边缘.接着,采用一种改进的快速Hough变换初步确定激光光斑的大致位置和半径,依据Hough变换计算结果设置光斑有效区域,在有效区域内通过最小二乘法椭圆拟合得到亚像素精度的激光束中心坐标.实验研究表明,该方法在存在噪声的环境下单次检测时间小于50ms,精度达0.15像素(pixel).可在较强干扰下实现激光束中心的精确定位,与传统方法相比,精度高,实时性好,适应性强.     

第9届国际控制、自动化、机器人与计算机视觉会议

第9届国际控制、自动化、机器人与计算机视觉学术会议（2006 9th International Conferenceon Control，Automation，Roboticsand Vimon。简称ICARCV），于2006年12月5～8日在新加坡的GrandHyatt举行。本次会议由新加坡南洋理工大学电机与电子工程系和新加坡工程协会共同举办，并得到了IEEE控制系统协会、IEEE机器人与自动化协会、IEEE系统、控制与控制论协会和新加坡制造技术学院的支持。ICARCV是于1990年由国际IEEE协会的控制系统、     

基于Adaboost首帧检测的时空上下文人脸跟踪算法

针对时空上下文算法首帧需进行手动框选及选择偏差带来后续跟踪干扰的不足, 提出利用Adaboost算法进行首帧检测, 引入Kalman预测机制辅助时空上下文算法进行跟踪.当出现遮挡、 抖动等问题时, 保证跟踪稳定地进行, 提高算法鲁棒性. 在Shelter1等3组公共数据集上进行对比实验的结果表明, 该算法能实现首帧自动检测功能, 后续跟踪算法的鲁棒性及跟踪效果也得到明显提升.     

一种基于分块大容量的LSB算法

信息隐藏的原理就是利用多媒体中存在很大的冗余信息来隐藏秘密信息。该文在传统的LSB算法基础上,结合人类视觉系统的掩蔽特性,对载体图像分成平滑区、边缘区和纹理区,相应地嵌入秘密信息;实验结果表明,用该算法进行信息隐藏具有较好的隐蔽性,且具有较大的隐藏容量。     

基于ESP32及MQTT协议的视觉追踪机器人设计

设计了基于高性能控制器ESP32和MQTT协议的视觉追踪机器人,由AI摄像头获取被追踪物体的表面特征及位置坐标,经控制器分析处理后输出控制指令,指导机器人作出响应和决策.在需要网络控制的特定场合,可通过ESP32的板载WiFi模块及物联网技术对机器人进行远程控制.实验结果表明,该机器人响应灵敏,控制精度高,能够准确、快...