液压四足机器人单腿的分数阶虚拟模型控制

虚拟模型控制广泛用于四足机器人的运动控制器设计中. 提出了一种分数阶虚拟模型控制器,在保证四足机器人柔性触地的同时,提高四足机器人小跑运动中单腿轨迹跟踪的精确性和鲁棒性. 介绍了关节液压缸力控制系统的频域建模过程及基于非线性寻优法的单腿虚拟模型控制器的参数整定,并通过实验对比了分数阶虚拟模型控制和传统虚拟模型控制在四足机器人小跑运动中单腿的控制效果,证明了分数阶虚拟模型控制对单腿轨迹跟踪性能的改善作用.      

微型冷热电联供系统的优化运行

研究了以燃气内燃机和吸附制冷机为核心的微型冷热电联供系统.以满足冷、热、电负荷需求时能源运行成本最低为优化目标,建立了联供系统经济最优化模型.并以应用场合负荷需求作为计算基础,得出具体的联供系统最优化运行策略.研究结果表明:联供系统具有良好的热经济性;联供系统最优化运行模式与能源价格有关,在天然气价格不变时,电价越高,联供系统运行经济性越好.     

火车电机轴锁紧螺母及止动垫失效分析

对火车电机轴锁紧部件早期失效原因进行了分析研究。分析了失效构件的成分、性能、宏观及微观断口形貌和显微组织。由此得到：构件失效的主要原因是：锁紧螺母的热处理工艺不当，止动垫电镀过程发生氢脆。同时提出了预防措施。     

抗震垫在工程项目中的运用

减震垫的出现是一种新理念,其在日本、美国等地震多发国家和地区早已被广泛运用,在我国一些城市也正在被推广,但在新疆还处在试点阶段.     

蜕皮激素对双斑蟋后足胫节再生的影响

通过对双斑蟋(Gryllus bimaculatus)若虫施加不同剂量蜕皮激素(MH)并进行观察、记录、分析,探讨了蜕皮激素对其后足胫节再生的影响.实验结果表明,适量的蜕皮激素可以使双斑蟋若虫再生期间的蜕皮间隔缩短,胫节再生的长度加大.过量的蜕皮激素则抑制若虫胫节的再生甚至造成若虫死亡.     

土工织物补强软基的整体稳定性计算

针对现有的应用于有加筋垫层路堤的整体稳定性计算的分条圆弧法,未能反映筋材所起的全部作用,偏于保守难以全面反映加筋效果.为了从加筋机理和计算分析两方面更合理地阐述加筋垫层的加筋效果,利用现场足尺破坏试验数据,结合边坡稳定分析的圆弧滑动条分法,分析了加筋垫层路堤的失稳破坏机制.在此基础上,指出深层滑动潜在滑弧要通过路堤的沉降中心点, 并为加筋垫层路堤的稳定性分析提出了一种合理考虑加筋垫层阻滑作用的简化实用分析方法.该方法可推广应用于工程实践.     

基于OpenMV的视觉识别系统在六足机器人中的应用

为解决六足机器人自主识别的问题,实现机器人智能化、人性化的发展,以OpenMV为主要平台,以六足机器人为主要机器载体,同时以Python为主要开发语言,以C语言为辅助开发语言,加上对图像处理技术的合理应用,设计了一个简易的基于OpenMV的视觉识别系统,从而实现视觉识别的应用。     

磨粒和抛光垫对铝合金化学机械抛光性能

磨粒和抛光垫为化学机械抛光(CMP)提供了重要的机械磨削作用。为了探讨磨粒和抛光垫对铝合金化学机械抛光的磨削作用,研究了不同种类磨粒和抛光垫对材料去除率和表面形貌的影响。结果表明：在pH=12-13时,氧化铝抛光液去除率(MRR)为910nm/min,远大于二氧化硅与氧化铈抛光液,且获得较为理想光滑表面。3种不同抛光垫抛光后的铝合金表面,呢子抛光垫表面将不会出现划痕与腐蚀点,表面粗糙度较低为10.9nm。随着氧化铝浓度的增加,材料去除率(MRR)和表面粗糙度(Ra)均增加。当氧化铝含量为4wt%时,抛光垫使用呢子抛光垫适宜铝合金化学机械抛光,在获得高去除率的同时铝合金表面精度高。