被动行走周期性步态不动点搜索的新算法

为解决机器人被动行走研究中不动点搜索的时间和结果都依赖于初始值的问题,该文研究了形成周期性步态的充要条件,得到不动点处状态变量之间的约束关系,从而将搜索空间从二维降低为一维,并提出了一维空间中不动点搜索的新算法。该算法能在固定的搜索时间内一次性找到所有稳定和不稳定的周期性步态的不动点,而不需要进行初始值的选择。该文通过数值仿真验证了新算法的有效性。     

基于一种无偏估计器的双站被动测距算法

针对短基线情况下双站三角测距精度不高的问题,提出了一种利用双站方位历史信息实现被动测距的算法.建立了双站被动测距模型,该模型可以利用最小二乘等线性估计器来求解,但因其数据矩阵包含误差其解是有偏的,为此引入了一种无偏估计器来实现对目标距离的估计.通过仿真试验说明该算法比三角测距有着更高的精度,证明该算法用于双站被动测距是有效的.     

基于倒谱分析的水声信号被动定位时延估计算法研究

时延估计精度是决定定位精度的重要因素.传统被动定位时延估计往往采用广义互相关法,而相关器需要较宽的频带才能获得较好的时延测量精度,对于窄带信号的处理往往差强人意.采用的倒谱分析方法对宽带信号与窄带信号不仅具有良好的估计性能,且在信噪比满足一定要求的前提下,对窄带信号倒谱估计器在广义倒谱相关函数中比相关器在广义互相关函数中具有更尖锐的峰,从而提高了时延估计精度.通过仿真及对实测数据的分析,说明本方法的有效性.     

黏性土被动土压力计算的库仑数值解

针对库仑土压力理论中图解法计算黏性土被动土压力过程繁琐及精度较低的问题,应用库仑平面滑裂面假定,考虑填土黏聚力及其与挡土墙墙背接触面上的黏着力,建立了可用于编程试算的黏性填土挡土墙的被动土压力计算公式.算例分析表明:对符合朗肯或库仑理论假设条件的情况,公式的计算结果与经典的朗肯或库仑公式相同;考虑与不考虑墙背上的黏着力,计算结果差异较大,该差异随着墙背上的黏着力增大而增大;公式计算简便快捷,精度可靠,易于在工程中推广应用.     

全捷联被动雷达末制导系统设计

为解决全捷联被动雷达导引头大测量误差下的精确制导问题,从实际工程应用角度出发,对全捷联被动雷达末制导系统进行了研究。首先,建立了全捷联被动雷达导引头模型。其次,针对系统非线性、滤波稳定性、计算量及制导与姿态控制的耦合问题,提出了基于容积卡尔曼滤波(cubature Kalman filter, CKF)的制导信息提取、滑模变结构制导、三回路过载驾驶仪等算法相结合的末制导系统方案。最后,结合反辐射导弹应用场景,建立全系统仿真模型进行方案验证。结果表明,所设计的末制导系统对静止目标的打击精度为2 m,对于15 m/s以内的慢速移动目标,也具有较好的适应能力,落点圆概率误差(circular error probability, CEP)可以达到10 m左右。     

半被动双足机器人动态行走的位姿估算

针对现有半被动双足机器人缺乏对环境的感知且行走稳定性差等问题,研发了一款位姿估算器。在传统的惯性测量单元的基础上进行了改进,用精确的俯仰和翻滚测量结果修正了重力加速度对加速度计产生的误差,从而提高估算器的性能。利用机器人多次实际实验行走所获得的离线数据得出行走参数,并且和地面实际测量系统的测量结果进行了比较。实验证明所研发的位姿估算器具有令人满意的测量精度,可准确的测量机器人行走时的关键性能参数。测量结果作为反馈可有效提高半被动机器人的运动稳定性。     

真伪之辨——-数字图像的防伪认证

数码相机日益普及,数字图像已进入日常生活。以犘犛为代表的图像处理软件为人们提供了编辑和修改数字图像的有力工具,但同时也成为篡改图像的工具。数字照片被篡改和伪造的事件时有发生,眼见不再为实。采用图像处理和统计分析技术鉴别照片的真伪,揭示篡改造假的事实,进行数字图像防伪认证,确保图像内容完整和真实是信息安全领域的前沿课题。图像被动认证完全根据图像本身而不依赖任何附加信息进行篡改检测,具有重要的学术意义和应用价值,是图像处理和信息安全研究者面临的重大挑战。     

英语被动句浅谈

本文主要概述英语被动句的分类、在被动意义上的级差、与系表结构的区别及汉译对策。英语被动句可分成结构被动句与意义被动句。英语被动句在表达被动意义上是存在级差的。可以从过去分词是表动作还是状态、过去分词与时态和介词的搭配等方面区别被动结构与系表结构。英语被动句的汉译应灵活处理。     

一种新的四元阵列融合声源识别方法

针对声源识别中观测模型线性化误差,信号特征参数提取依赖于经验分析阈值判断而造成信息丢失的问题,本文从信号观测模型、预处理、特征提取与分类识别、半实物仿真试验等方面,提出了一种新的四元阵列融合声源识别方法。首先在系统坐标系下建立了四元阵列有色噪声环境下的观测模型;其次基于EMD理论,给出了四元阵列EMD融合算法,有效抑制了高频信号的干扰;再次基于MFCC-DTW方法,设计了阵列信号特征提取与分类识别算法;最后通过半实物仿真试验,并与相关研究基础对比,分别验证了本文提出的EMD融合算法及阵列信号特征提取与分类识别算法的有效性。     

鱼鳔和鱼的沉浮

鱼的鳔壁中没有肌肉纤维,不能主动改变自己的体积以控制沉浮。鱼鳔只能在水压作用下被动改变体积。本文讨论了鱼鳔的被动胀缩对鱼的沉浮的影响。