6R机器人运动学分析及奇异处理研究

针对机器人逆运动学过程中存在运算复杂、多组解的选取问题,提出了一种6R机器人逆运动学的几何方法.在求解的推导过程中,采用几何法与双变量正切函数相结合避免了失解,针对有多组逆解的情况,采用"插补连续性"的最短路径与最优标志设置准则相结合选取一组最优解,同时考虑奇异位的避让,满足实际工程中的需要,在公司生产的多款机器人中获得了成熟应用.     

全膜(平+拱)覆盖砂田垄作西瓜集雨补灌试验集成技术研究

在本地旱砂田覆膜西瓜生产中进行集雨补灌试验集成技术田间试验研究,结果表明:在旱砂田西瓜生产中使用全膜(平+拱)可稳定地温,减少水耗,节水省工,节本增效,提高劳动生产率.由于全膜(平+拱)为作物创造了良好的生长发育环境条件,故能大大促进其开花座果,提早成熟上市,提高产品的市场竞争力和经济效益,因此,该技术应作为目前旱砂田...     

逐点比较法直线插补的讨论

逐点比较法是数字程序控制中常用的一种插补方法。本文讨论动点在不同象限时均采用同一个偏差判别函数，根据在不同象限的动点移动方向，得到新的偏差判别式。     

三次B样条曲线用于二维激光切割

采用计算几何中的高次曲线样条插补的方法解决光滑程度要求高，且加工速率快的二维激光切割问题，推导了三次Ｂ样条曲线的矩阵形式，从理论上证明了三次Ｂ样条曲线具有二阶连续性。     

益气复脉注射液治疗缺血性心肌病心衰疗效观察

观察益气复脉注射液治疗缺血性心肌病心衰的疗效。对甘肃医学院2014年2月~2015年7月收治的76例缺血性心肌病心衰患者的临床资料进行研究,并随机划分为治疗组与对照组,每组均有38例。对照组行常规西医治疗,治疗组在对照组基础上采取益气复脉注射液治疗。比较2组患者的6min步行距离、血浆N末端B型钠尿肽含量及心功能指标变化。治疗后,治疗组患者6MWD高于对照组,血浆NT-proBNP含量低于对照组(P0.05);治疗组LVEDD、LVESD数值低于对照组,LVEF数值高于对照组(P0.05)。对缺血性心肌病心衰患者行益气复脉注射液治疗,可显著改善其心肌功能,有效提升其运动耐量。     

复杂曲面加工直接插补技术的研究

阐述了复杂曲面加工直接插补技术的重要意义和基本思路，并详细分析了该技术的数值计算方法、插补结构和关键技术。     

一类有向图的可嵌入性

研究了图的相互嵌入问题，刻画了可嵌入p阶有向自补图的有向图的特征，利用自补置换的技巧证明了每个p大于等于4阶至多p 1条弧的有向图，除了少数几个例外，都是某个p阶有向自补图的子图，从而改进了Benhocine和Wojda的结论。     

正常成人脾厚径与身高相关关系的研究

脾脏是人体最大的淋巴组织，全身性或系统性疾病，肝脏疾病等都可引起脾肿大。一般认为，正常成人的脾厚径与身体高度有关。这样，确定不同身高者的脾厚径正常值范围，对临床诊断脾肿大是十分必要的。１对象与方法１．１对象选择兰州某医院７１２例正常成人的脾脏超声测量...     

高校图书馆书标补打工作研究——以ILASⅢ系统为例

随着图书流通率的提高,高校图书馆书标磨损的情况越来越明显。以ILASⅢ系统为例,介绍了图书自动化管理系统补打书标存在的不足,分析了补打书标批量提取数据的可行性,详细阐述了书标补打方案的实现。