汉语动量词的语义来源——从“行走”到“频次”

从语义角度看,汉语的大多数动量词都源于"行走"义动词。汉语动量词的形成大多经历了"行走"到"频次"的转化过程,而这个转化过程大致经历了"功能扩展"和"代入"两个阶段,"转喻"则是促使"行走"义动词演变为动量词的直接原因。     

助行康复机器人助力行走控制研究

针对一种助行康复机器人助力行走训练策略,进行了机器人助力控制研究.考虑使用者差异及机器人系统误差等干扰,建立了人机系统动力学模型及机器人助力控制模型.通过分析系统特性设计了前馈-反馈复合控制器,为解决扰动力导致的移动单元转弯及推力突变问题,设计了模糊制器调整期望推力实现人机系统协调运动,利用Matlab软件对助力行走过程进行了控制仿真分析.研究结果表明:助力控制系统能够抑制干扰的影响,对人体提供期望推力,满足使用者对助力行走训练安全性和稳定性的要求.     

一类离散反馈型时滞细胞神经网络模型及其数值模拟

细胞神经网络是一个大规模非线性系统,具有高速并行计算且易于硬件实现等特点,已被广泛应用于模式识别,图像处理等领域。本文基于时滞方程和反馈控制,对离散反馈型细胞神经网络进行设计,给出了满足相应功能的模板及其动力学分析,提出了一类离散反馈型时滞细胞神经网络,并借助模拟平台Matlab 7.0对基础的随机布朗运动进行了初步的数值模拟,数值模拟结果充分显示了布朗运动的随机性,证实了理论分析的有效性。该模型经过一定时间后能对粒子的随机状态作出反馈,可用于模拟二维平面上的随机行走。     

基于随机扩散理论的色谱动力学模拟

为了深入理解粒子扩散对色谱过程动力学的影响,利用微尺度受限空间内随机行走的方法对待分离粒子在气相色谱填充柱内的扩散过程进行了动态模拟.重点考察了固定相的填充率和排布方式、柱压和柱长对色谱动力学的影响.结果表明,短柱和大填充率有利于提高柱效,而固定相的排布方式对柱效影响较小.待分离粒子的运动表现出微尺度空间限域的超扩散运动特征,其轴向扩散行为随着柱内压力的增加而愈发明显.本文提出的模拟方法对加速优化分离过程和开发新型色谱分离技术具有参考意义.     

180万年前的头骨化石

<正>人类是从何时开始直立行走的?这块180万年前的头骨化石的出土,可能会再一次改变这个问题的答案。这块化石发现于格鲁吉亚高加索山区的德玛尼西考古遗址,被命名为"头骨5号",拥有最完整的下颚和头盖骨。它代表了早期人类历史中的一个转折点。目前,科学家在这块头骨     

鼻行怪物

南太平洋的哈伊艾伊群岛上,生息着一种奇妙的哺乳类动物,它们的形态如此奇特,远远超出了人们的常识:脑袋朝下,尾巴朝上,倒着走路。这就是"鼻行类动物"。如今这种奇异的动物早已因人类的过错而灭绝,我们只能从早年科学家的记述中去一睹它们的"尊容"。     

欠驱动机器人强化学习算法仿真及结果分析

针对纯被动机器人对环境变化敏感,抗干扰能力差等问题,提出了一种基于Sarsa(λ)强化学习的底层PD控制器参数优化算法.在MatODE环境下建立双足有膝关节机器人模型并进行控制器设计.通过与传统控制器仿真结果的对比分析,得出该算法可使模型获得更加稳定的行走步态,同时提高了系统抵抗斜坡扰动的能力,增强机器人的行走鲁棒性.     

虚拟人行走建模与运动控制的研究

随着计算机硬件的快速发展和信息技术的不断提高,计算机研究动画三维的技术越来越先进,虚拟人行走和运动控制技术也在不断的发展,由于虚拟人技术的日益成熟,虚拟人建模技术已经在游戏训练等领域广泛应用,本文首先对虚拟人行走建模做了介绍和过程分析,然后介绍了虚拟人运动控制的主要方法,最后根据虚拟人行建模的现状分析了虚拟人行走建模与运动控制的发展趋势。     

电动平移式喷灌机行走同步控制与仿真

 为避免大型平移式喷灌机传统试验中反复试验、改进造成的浪费及受季节、人力、物力等的制约,研究了大型平移式喷灌机行走控制系统在虚拟环境中的仿真和控制方法。对大型平移式喷灌机进行测绘,用Pro/Engineer建立三维仿真模型,用Multigen Creator软件建立三维虚拟农田场景。利用地面车辆力学理论,建立大型喷灌机的塔架车受力数学模型。在Visual C++ 6.0环境下,结合Multigen Vega软件,将三维喷灌机模型加载到虚拟场景中,对大型平移式喷灌机驱动系统和行走系统进行协同仿真。根据仿真实验结果,对大型喷灌机实体样机行走控制参数进行优化,并进行田间行走控制试验。仿真结果及田间试验表明,该系统能真实反映大型喷灌机在驱动电机作用下的行走状态。田间试验中,大型喷灌机能进行同步行走,相邻各跨之间的最大夹角误差为0.04°。     

基于脉冲推力作用的双足机器人半被动行走

研究了半被动双足机器人行走过程固定点的全局稳定性问题.使用罗盘机器人模型,在脚与地面冲击前,采用支撑腿的脉冲推力作为行走的动力源.通过引入一个限位器使两腿间的夹角在脚与地面冲击时保持为常数.采用庞加莱映射方法证明了半被动双足机器人行走固定点的存在性及其稳定性.分析了脉冲推力作用方向对双足机器人稳定行走的影响,并讨论了固定点存在的动力学附加条件.针对模型已知和未知2种情况,分别设计了行走控制律.理论分析和仿真结果表明,采用所提出的控制方法,半被动机器人可以在水平面上稳定行走,当脉冲推力作用方向与前腿垂直时控制效率最高.