轮式移动机器人行走的模糊比例积分控制方法

为了提高移动机器人行走的自适应能力,提出了一种将模糊算法和比例积分相结合的模糊比例积分控制算法,并应用到自主开发的四轮移动机器人上.在双电机转速跟随实验中,根据输入转速差进行比例积分(PI)控制律的运算,采用PI控制器的输出来调节电机1的直流电机脉冲宽度调制占空比的大小,从而最终实现电机1与电机2的转速满足相应的协调关系,并由此对移动机器人行走行为的不协调性进行及时纠正.研究表明,电机1的转速能够快速跟随电机2转速的变化,从而证实了该算法具有良好的自适应性和鲁棒性.     

滚筒取料机行走装置自动纠偏系统的设计与实现

通过对大型滚筒取料机双驱动设备的分析和研究,提出并设计了一种自动纠偏控制系统,解决了行走中的跑偏、掉轨、啃轨的问题,在大型轨道行走设备中具有很好的推广价值。     

新知

女性智商高于男性;人类直立行走是为了获得更多食物;分担家务让男人更快乐;成年女性工作时间越长越容易肥胖     

神农架野人调查

游客近距离目击神农架野人据报道,2007年11月18日下午,在神农架老君山北麓人迹罕至的里叉河一带,有游客近距离遭遇两个体型高大、浑身深色,因能见度良好,可以分辨出是一雌一雄的人形动物。随后,中国科学探险协会派考察小组前往事发地进行勘察,并得出初步结论:目击者对现场的叙述和调查人员在现场勘查提取的脚模痕迹物证吻合,此次应     

量子算法探讨

量子计算是一门新兴的交叉学科,而量子算法则是该学科中的核心内容。在这篇短文中,我们简要叙述了量子算法研究的历史和近期的发展,勾勒出了此学科的框架结构,有助于研究者的了解及更进一步的研究工作。     

分娩困境困扰人类数百万年

分娩对人类来说并非一件易事,胎儿的大脑袋很难通过产道,这对产妇和胎儿都是巨大的挑战。所幸胎儿的头骨并没有完全愈合定型,受到挤压时能够改变形状,这种情况可以持续到2周岁。一项新研究揭示,骨缝的愈合延迟现象早在300万     

基于SVM图像分割方法的自动导盲系统

传统的自动导盲系统直接将图像映射为声音模式,使得声音模式中包含很多背景信息,干扰了盲人对图像的理解.针对这一问题,提出了一种基于SVM图像分割方法的自动导盲系统.首先使用SVM算法将摄像头采集到的环境图像分割为目标和背景两部分,并用灰度变换增强目标消除背景.然后将目标映射为声音模式.实验表明,经过训练,盲人能够理解系统合成的声音模式,从而形成对目标形状、尺寸以及位置的感知.     

含时硬币算符作用下量子行走的传输和纠缠特性

在一维晶格离散时间量子行走中,我们引入含时硬币算符,分别研究了由单个硬币算符和两个硬币算符直积作用下的概率分布及纠缠动力学行为.研究发现在改变硬币参数的情况下,单个硬币作用和两个硬币作用的量子行走都可以展示包括动力学局域化,量子弹道传输在内的丰富的动力学行为,而且硬币自由度和位置自由度之间的纠缠随演化时间的增加出现周期...     

超声波测距技术在自动行走机器人中的应用

本结合笔所从事的自动行走机器人的研究，介绍了超声波测距技术的原理与电路实现，并描述了该装置在自动行走机器人上的应用，此项技术也适合与一般的行走主体的障碍物检测。