下肢助力外骨骼的动力学分析及仿真

下肢助力外骨骼是一种形似人体腿部结构,并联与穿戴者下肢外部,对穿戴者进行行走助力的机构.针对下肢助力外骨骼的行走特点,把其行走步态周期内的运动分成:单脚支撑、双脚支撑和一脚虚触地的双脚支撑三种行走模式,分别对此三种行走模式进行研究.构建动力学模型,求出各关节力矩,并通过仿真,验证其理论分析的正确性.下肢助力外骨骼的动力学研究为控制系统提供重要的理论依据,除外此研究结果也为仿人机器人的行走动力学研究提供重要的参考依据.     

基于OpenGL的仿人机器人步行仿真研究

已有的仿真建模中,为了减少复杂性,大多将人足模型简化为点或圆弧,这与实际情况相差较远.在C++Builder 6.0环境下利用“Open GL”图形库建立了3D仿人型机器人双足步行仿真系统,用多关节串联机构模拟足部,实现包括由前脚掌支撑、足部转动的多种步态方式,并分析步行中各种步态间的转换,根据机器人脚跟、脚尖与地面接触状态的变化动态切换不同的步态方式,符合人足步行的实际情况,增强了机器人步行的灵活性与拟人性.该系统的控制部分采用位置反馈与正弦驱动相结合的行走控制方法,通过对人足模型的多关节动力学建模,有效地实现了机器人的稳定步行仿真,并实现了步行过程中的实时步态调整.     

使中跟鞋设计得更舒适

女式中跟鞋指鞋楦后翘高为30～50毫米范围内的鞋。中跟之鞋由于后跟具有一定的高度．使人穿着时腰板自然挺直，胸部凸出，能够保持良好的站立体形和饱满的精神状态．妇女穿上中跟鞋后．可以更好弛体现出女性的曲线美．从而受到妇女的青睐。但中跟鞋有其缺点，尤其是后翘高50毫米左右的鞋，由于穿着时脚后跟被迫抬高，足弓加大．长时间站立行走后足部和腿部肌肉紧胀，易产生疲劳，且由于足弓加大，足心处与蹚底之间有空间．行走时脚底在蹚底上滑动，易发生扭脚现象。     

电缆自动拖拽装置在综采工作面的应用

正目前,钱营孜煤矿3213采煤工作面使用的是双滚筒采煤机,采煤机主要通过截割部、行走部等进行工作,在其工作过程中,供电电缆必须根据采煤机的行进进行拖移。在以往的工作当中,电缆的拖移主要靠人工完成,无专用电缆吊挂拖运设备,工人劳动强度较大且工作不安全因素较多。基于以上原因,钱营孜煤矿在3213采煤工作面中试用电缆自动拖拽装置,取得了较好的使用效果。     

路,行走方式及其它——浅析《德伯家的苔丝》的某些阅读印象

《德伯家的苔丝》是19世纪英国杰出的小说家托马斯·哈代最负盛名的作品,小说中多次出现各种各样的路,小说中的人物总是不停地在行走。路作为自然环境的重要因素,符合作者"性格与环境小说"的风格,它不仅是有形之路,更具有深层的隐喻象征意义。路是解读哈代小说的一条捷径,一把钥匙。     

输电线路行走机器人遥控器设计与实现

为了实现对输电线路行走机器人的远程控制,本文设计并实现了一款嵌入式无线遥控器。遥控器硬件部分主要包括基于Cortex-M3内核的ARM芯片STM32、电源模块、LED显示模块、键盘和远距离无线数传模块;软件上采用嵌入式μC/OS-II来实现任务调度和外围设备管理。遥控器根据按键的状态,按照本文设计的通讯协议向输电线上的机器人发送控制指令,并实时接收机器人本体返回的数据。液晶屏实时显示指令发送状态、机器人本体运行状态及遥控器自身状态。经过大量实验及实际应用表明,本文设计的遥控器具有高稳定性、高准确性、遥控距离远等优点。     

双臂巡检机器人沿输电线路行走特性研究

传统双臂巡检机器人沿大跨度输电线路行走过程中存在行走轮受力不均、易脱线等问题.针对这些问题,分别建立了传统双臂巡检机器人和带柔索双臂巡检机器人行走轮受力模型,对比分析表明:与传统双臂巡检机器人相比,随着线路倾斜角度增大,带柔索双臂巡检机器人两臂行走轮受力较均匀,不会出现脱线现象.在相同质量参数和结构参数条件下,采用虚拟样机技术分析了2种类型机器人沿输电线路行走时行走轮受力情况,仿真结果表明,传统双臂巡检机器人在线路倾斜角度达到28°时,出现单臂挂线现象;而带柔索双臂巡检机器人在线路倾斜角度达到37°时,仍能保持稳定地双臂挂线.综合分析表明,带柔索双臂巡检机器人的结构设计在线路行走方面具有明显优势,对于倾斜角较大的大跨度输电线路具有更强的适应能力,行走稳定性更好.      

被动行走测试系统的建立与实验研究

本文针对平面直腿的被动行走模型,建立了被动行走的测试系统．主要测试的参数为两腿的摆动角速度、角度和足底接触的法向作用力,利用陀螺仪和薄膜力传感器等实验设备可以实现这些参数的测量．同时利用建立的实验系统,可以对被动行走的动力学过程进行研究,得到了被动行走过程中足与地面的接触过程．     

悬臂式掘进机履带行走机构的设计

对悬臂式掘进机履带行走机构的组成、结构设计、主要参数计算确定等进行了分析和研究。     

类圆规双足被动行走模型及其稳定性

研究一种两杆三质点类圆规双足被动行走模型,在行走模型上增加支撑脚横向和纵向两个自由度,以该模型为研究对象,求解被动动态行走步态,并分析其局部和全局稳定性.结果表明当模型的雅克比矩阵最大特征值在单位圆内且初始状态在吸引域内时,行走步态稳定.为理解双足行走的运动机理提供指导,同时也为设计稳定、高效的双足机器人提供分析思路.