基于点云与图像决策级融合的道路行人检测

现有基于点云与图像融合的行人检测要求高算力的处理平台,应用于低算力低功耗的嵌入式平台时,无法满足行人检测的准确率和实时性.基此提出一种融合点云与图像的道路行人检测方法,该方法采用DBSCAN算法对点云进行聚类,然后,运用概率数据关联算法将行人点云与图像的行人检测结果进行决策级融合,最后,在嵌入式计算平台上进行软硬件集成与测试验证.实验结果表明,相比于其他目标检测算法,设计的融合点云与图像的道路行人检测方法,不仅提高了道路行人方位的检测精度,而且检测用时降低了46.6％以上.     

重型半挂汽车避撞控制的研究

近年来 半挂汽车正逐渐向智能化进程迈进 避撞控制是半挂汽车实现智能化的重要组成部分 针对重型半挂汽车避撞控制 提出了一种综合驾驶员因素和环境因素的安全距离模型 依据模糊控制理论 确定了驾驶员反应时间参数 基于安全距离模型 采用指数趋近律的控制方法 设计了上层滑模控制器 并与下层 ＰＳＯ－ＰＩＤ 控制器结合构成分层控制系统 在Ｔｒｕｃｋｓｉｍ 软件中建立了前车静止和前车匀速的测试场景 结果表明:所提出的安全距离模型满足车辆避撞要求 车辆能够在安全距离下实现安全停车或跟车行驶     

生物灭绝缘于气候变化

一项新的研究报告认为，2600万年前的生物大灭绝原因是气候变化，而不是小行星撞地球所致。     

运动圆柱体水平撞水时的弯曲振动响应分析

针对空投弹药入水冲击问题,应用结构振动学理论及相关求解方法,研究了圆柱体在水平入水时与水面发生碰撞瞬间沿长度方向受到水面冲击载荷作用时的弯曲振动响应,建立了数学模型,并利用动力学仿真软件对其入水过程进行了仿真计算.结果表明圆柱体材料弹性模量、截面积、质量和长度对其响应有很大影响,使用文中所采用的解析法可以计算运动体水平撞水瞬间的弯曲振动响应,为空投入水弹药壳体设计提供理论参考.     

某车型正面碰撞耐撞性与轻量化研究

针对国内某款微型MPV,首先用有限元方法进行正面100%碰撞工况数值模拟和对标,在基础模型和试验数据的基础上进行正面碰撞的结构耐撞性优化。然后在保证车身结构满足耐撞性要求,刚度、模态等其他性能基本不变的前提下,最大限度地减轻各零部件的质量,实现车身的轻量化和成本控制。最后通过100%正碰实车试验验证了此结构优化和轻量化方案是可行的。     

基于演化博弈的行人过街机理与管理对策模型研究

基于演化博弈理论,综合违法过街时间收益、安全风险、经济处罚和管理成本,分析了过街行人、管理部门的得益,分别构建了行人过街决策演化博弈模型和过街行人与管理部门之间的演化博弈模型。在过街行人群体内的博弈中,按人群到达顺序的不同区分为两个群体,先到的群体在违法过街和守法等候两种决策中选择,后来的群体在跟随与不跟随中选择,分析这两个群体的收益与风险从而建立博弈矩阵,并分析在各种情形下所达到的博弈平衡,揭示了行人过街的机理。在行人与管理者的博弈中,在警力资源有限、考虑管理成本的情况下,得出了双方的博弈收益矩阵,并揭示了各种处罚措施的效果。     

基于纵向避撞时间的预警/制动算法

针对汽车纵向避撞系统的要求,提出了一种基于纵向避撞时间的纵向碰撞预警/避撞(FCW/FCA)算法。通过分析纵向避撞时间与驾驶员反应时间之间的关系,建立了前车不同行驶工况条件下的安全车距模型,并在3种不同行驶工况下,与Berkeley模型进行制动/预警距离的对比。研究结果表明:该算法确定的制动距离与Berkeley模型确定的距离相差很小,并且考虑了前车的运行工况;该算法还能够根据前车行驶工况的不同,确定出合理的预警距离。对比分析结果验证了该算法的有效性和可行性,能够提高车辆行驶的安全性。     

基于粒子群优化算法的USV集群协同避碰方法

针对无人水面艇(unmanned surface vessel, USV)集群在路径规划中的协同避碰问题,提出了基于滚动优化策略结合粒子群优化算法的USV集群协同避碰方法。首先,通过已有雷达、光电等传感器参数指标建立综合视域模型;其次,采取基于正切函数的惯性权重调整结合线性调整学习因子的方法来提高粒子群优化算法的全局搜索能力,同时,在适应度函数中加入转艏角控制来提高路径的平滑性;最后,利用改进后的粒子群优化算法规划出每个综合视域内的路径。仿真实验结果表明,该优化算法能实现USV集群的实时避碰,并快速为USV集群规划出平滑、安全的全局最优无避碰路径。