串并混联四足机器人腿机构的设计及运动学分析

为了提高四足机器人的运动灵活性和复杂环境适应性,设计了一种R+{2-UPR+RPR}腿机构,并利用螺旋理论分析得知该机构具有两转动和一移动3个自由度;接着,根据空间中构件和运动副的位置关系,推导出运动学反解和正解方程,求解驱动构件速度、加速度;然后,借助Matlab计算软件和ADAMS仿真软件,通过对比运动学正反解的理...     

基于光纤延时线的低相噪光电振荡器与高灵敏度相噪测量系统的研制

采用双环注入锁定的方案来实现X波段超低相噪、小杂散光电振荡器(opto-electronic oscillator,OEO).基于近似线性理论,对注入锁定双环OEO建立了新的理论解析模型,并基于该模型分析了注入信号功率对注入锁定双环OEO相噪、杂散的影响.结果表明,适当的注入功率是同时保证低相噪与小杂散的关键.搭建基于光纤延时的载波抑制相噪测量系统,采用高线性度光电探测器与低相噪微波放大器来提高系统的灵敏度,并采用双通道互相关方案来进一步降低测量系统的噪底.实现了X波段OEO的超低相噪(-125 dBc/Hz@1 kHz,-145 dBc/Hz@10 kHz)与测量系统的超高灵敏度(-130 dBc/Hz@1 kHz,-168 dBc/Hz@10 kHz),国内无相当指标报道,接近国外文献报道过的最好指标.     

榆树井洗煤厂重介选煤系统的改进

简要叙述了榆树井选煤厂所采用的重介选煤工艺,该矿的煤质情况。着重介绍了该洗煤厂块、末煤系统,粗煤泥分选系统中存在问题及解决方案,煤泥水处理能力不足问题,介质加介问题。认为该洗煤厂的煤质因易泥化而造成的灰份大是造成以上问题的根本原因。并针对各问题提出了相应的处理方案。     

“25MLB-100-1．5型单端宫螺旋泵”通过鉴定

由机电工程学院黎镜中、张有忱等完成的“25MLB-100-1．5型单端迷宫螺旋泵”项目9月19日通过了北京市科委主持和组织的技术鉴定。     

语文能力与辞章研究——以“多”、“二”、“一（0）”的螺旋结构作考察

语文的能力是出之于先天(先验)的，而辞章的研究是成之于后天(后验)的；前者乃就顺向的创作(写)而言，所呈现的是“(0)一、二、多”的逻辑结构；后者却就逆向的批评(读)来说，所呈现的是“多、二、一(0)”的逻辑结构。通常，语文的能力，含“一般能力”、“特殊能力”与“综合能力”等；而辞章的研究，如对应于能力，则主要含意象(狭义)、词汇、修辞、文(语)法、章法、主题、风格等。由于前者应用于“由意而象”(写)的顺向过程，而后者则着眼于“由象而意”(读)的逆向过程；再加上“形象”、“逻辑”与“综合”三种思维之牵合，使得先天能力得以因与后天研究接轨而一一确认，而后天研究也得以因与先天能力接轨而回归生命。由此可证明两者始终是顺逆对应、融贯为一，而形成“多”、“二”、“一(0)”的螺旋结构的。     

多层螺旋CT在脊柱损伤诊断中的应用

目的：评价多层螺旋CT(MSCT)在脊柱损伤诊断中的应用价值。方法：对36例脊柱损伤患行多层螺旋CT扫描，利用Syngo 3D软件进行多平面重建(MPR)、表面遮盖显示(SSD)、最大密度投影(MIP)以及用：Fly-Through作仿真内窥镜观察，全方位对病变部位、范围、解剖结构及邻近组织关系进行比较分析。结果：全组病例的薄层重建及三维重建显示椎体骨折36例，椎体骨折伴椎管狭窄13例，小关节脱位12例。多层螺旋CT能很好地显示相应的骨折、脱位及椎管情况，尤其是MPR及MIP对椎体骨折显示率为100％；仿真内窥镜能多角度观察病变椎管内形态及狭窄状况。结论：多层螺旋四尤其是MPR、MIP及仿真内窥镜的应用能直观、立体、清晰、多角度地显示脊柱损伤．具有较高的临床应用价值。     

双层预紧式六维力传感器动态性能的理论与实验研究

对一种新型的双层预紧式六维力传感器进行了动态性能理论分析与实验研究。首先介绍了双层预紧式六维力传感器的结构特点。建立了该传感器的振动系统简化模型,基于螺旋理论和多自由度系统振动学推导了系统的运动微分方程。经过对运动微分方程进行求解,得到了传感器的各阶固有频率。最后采用阶跃响应法对传感器样机进行动态性能实验研究,经过快速傅里叶变换得到了传感器的频率响应曲线。实验结果与理论计算结果一致,从而验证了理论推导的正确性。研究结果表明,双层预紧式六维力传感器的动态性能较好,能够满足一般工业生产中对六维力测量的要求。     

螺旋扁管管内传热强化及流阻性能

以水为介质,研究了不同截面短长轴比B/A (B/A＝0.3-0.5)和导程与直径比S/de (S/de=17-50)的螺旋扁管管内传热和流阻性能.实验结果表明:管内Nu和f值均随均随B/A值和S/de值的增大而减小,但随B/A值的增加而减小得更快,B/A值对螺旋扁管管内传热与流阻性能影响更大;在相同Re和Pr下,螺旋扁管管内Nu数为光滑管的1.3～2.5倍;阻力系数f是光滑管的1.2～1.5倍.通过多元线性回归法对实验数据进行归纳与整理,提出螺旋扁管管内努塞尔数和阻力系数的准数方程式,其最大误差分别是12%和6%,可为螺旋扁管换热器的工程设计提供依据.     

具有极小能量的全角六角链

共轭分子的总π-电子能量可以通过它的分子图来计算.对于一般的六角链,一些重要类型的共轭分子的极值问题已得到解决.全角六角链的最大特征值的极值问题也已清楚.给出了n个六边形的全角六角链的极小能量图.     

超高速增压旋压时全膜润滑的临界条件及影响

采用电阻法对超高速增压旋压内螺旋翅片铜管时的全膜润滑进行了研究，利用旋压接触面之间的电阻变化，研究了形成全膜润滑的临界，同时对影响全膜润滑油膜形成的因素进行了分析，试验结果表明：全膜润滑油膜的形成取决于旋压速度和供油压力，其中旋压速度是影响全膜润滑油膜能否形成的关键条件；全膜润滑的形成对扭转偏角和表面粗糙度值的影响较大，但对轴向拉力的影响很小。