双车道公路弯道回旋线长度对行车特性的影响

基于驾驶模拟实验,采集了15名驾驶员在半径为100～500 m的72个弯道路段的车速、侧向偏移等数据,研究双车道公路弯道路段回旋线长度对车速及行车轨迹的影响.结果表明:在半径一定的条件下,随着回旋线长度增加,前后路段车速差呈上升趋势,而速度梯度随之下降;行车轨迹波动幅度随回旋线长度增加而增大,而波动频率随之降低;半径为...     

工业机器人时间一冲击最优轨迹规划

提出了一种基于改进遗传算法的时间-冲击最优轨迹规划算法,所提算法采用五次多项式插值方法对轨迹规划进行连续性控制,并引入海明距离和欧氏距离对遗传算法的交叉和变异策略进行改进.仿真结果表明,所提算法性能更优,能够更好地规划出时间-冲击最优轨迹.     

快速室内视觉同步定位与建图研究

家居机器人技术一般应用视觉同步定位与建图(SLAM,Simultaneous Localization and Mapping)来实现定位与构建导航地图,如何实现视觉SLAM系统快速准确定位和构建丰富环境信息的地图已经成为视觉SLAM研究的热点问题.本文将光流法与关键点结合,加快视觉SLAM的数据处理速度,并添加稠密点...     

打磨机器人自适应鲁棒约束跟踪控制

实际工作中的打磨机器人存在外部干扰或参数摄动等不确定因素,这些不确定因素有界但边界未知。针对这种不确定环境下的打磨机器人末端轨迹跟踪问题,文章提出一种自适应鲁棒约束控制方法。该方法将期望轨迹视为系统约束,利用约束跟踪的思想来解决轨迹跟踪问题,并将系统分为标称部分和不确定部分;针对标称部分,通过U-K(Udwadia-Kalaba)方程来求解约束力矩,使系统满足理想状态下的约束条件;针对不确定部分,设计一种泄漏型自适应律对不确定性边界进行估计,并根据估计的边界和约束误差来调节鲁棒控制项的增益,进而有效地补偿系统的不确定性。李雅普诺夫方法证明了该系统具有一致有界性和一致最终有界性,对简化后的打磨机器人进行末端轨迹跟踪控制的数值仿真实验结果验证了所提出方法的有效性。     

基于复杂网络的城市公交车辆动态分布分析方法

为了动态分析公交车辆在线网上的实时分布,文章构建一个基于车辆分布的公交动态复杂网络模型,基于复杂网络理论提出车辆服务强度与线网储备运力2个指标来反映公交动态复杂网络的分布特征。基于Space-L方法建立包含城市公交站点及线路信息的静态网络模型,分析公交静态网络特性;根据公交车辆实时GPS数据提取站点间车辆数作为边的权重,建立公交动态复杂网络模型,使用车辆服务强度与线网储备运力进行线网车辆分布分析并对动静态公交网络进行匹配性研究。将提出的方法应用于宁波市公交系统,研究发现：车辆服务强度呈现出明显的时间与空间差异;线网储备运力与网络直径具有较强的相关性,可以通过不同时刻动态网络直径的大小来分析线网的储备运力;公交静态网络与动态网络的关键参数差异表明两者不完全匹配。     

考虑最小工作平盘的露天矿单卡车入换轨迹分析

本文通过分析露天矿单斗-卡车工艺的入换过程,运用数学方法定量描述了不同入换位置和入换角度的行车轨迹,计算了不同入换方式所需的最小平盘宽度,所得结果展现了车辆转弯半径和入换角度与满足入换条件的最小工作平盘宽度和车辆入换走行距离的关系。     

一组新颖靓丽的轨迹方程

新课程理念强调全面提高学生素质、促进每一个学生的发展，展示知识的形成和发展过程，培养学生的创新精神和实践能力，允许学生对问题有独特的见解等新的理念，故在教学中，教师要充分利用教材中的潜在功能，促进学生学习兴趣，拓宽学生知识面，在教学实践中，创造性地运用教材，要为学生的发展提供宽阔的平台。为此，文章介绍椭圆双曲线与其相关圆生成的一组新颖靓丽的轨迹方程。     

高163X2井轨迹控制

高163X2井是冀东油田在高尚堡地区布置的一口三维多靶点定向井,目的是评价高63区块局部小高点Nm、Ng油层分布与发育情况,落实储量规模,评价油藏产能。该井设计井深2621米,水平位移562米。连续的井斜、方位变化,复杂的井眼轨迹给钻井工程带来许多困难和风险。该文首先阐述了该区地质情况,分析了设计轨道数据以及存在的主要技术难点,重点阐述了各段的井眼轨迹控制技术,在优化钻井参数,合理控制井身轨迹的基础上,使各靶点成功入靶,为今后同类定向井施工提供了宝贵经验。     

两位女性的不同人生轨迹

正不论是农村妇女还是女宇航员,都只能生一个孩子。当一张照片出现在网络上之后,中国民众反应激烈而愤怒。在这张照片中,23岁的冯建梅躺在医院的病床上,穿着浅蓝色睡衣,黑色长发盖住了她的脸。在她旁边一块长方形的塑料布上,躺着刚刚被强制堕胎的、满身是血的七个月大胎儿。这次事件让更多中国人站出来,呼吁废除"独生子女政策"。而另一边,许多中国网民也为出现了首位女     

抽线系方程的应用

曲线系方程有着广泛的应用，本文举例说明曲线系方程的各种应用。