HgCl2与CdCl2对河蟹精子DNA损伤的单细胞凝胶电泳检测研究

采用单细胞凝胶电泳技术，研究了HgCl2和CdCl2对河蟹（Eriocheir sinensis）精子DNA损伤的影响.HgCl2和CdCl2各设置6个相同的浓度梯度，分别为0 mmol/L，0.01 mmol/L，0.05 mmol/L，0.1 mmol/L，1 mmol/L，5 mmol/L，处理温度为37 ℃（水浴），处理时间为1 h；SCGE的检测指标为DNA拖尾长度和DNA损伤率.结果表明，对照组DNA未受损伤，在电场中核DNA几乎不泳动，染色后呈圆形的荧光团，无拖尾现象；各处理组精子DNA均不同程度受损，电泳染色后均呈现彗星状荧光团，且随着HgCl2和CdCl2浓度的升高，河蟹精子DNA迁移距离和损伤率亦随之增加，DNA损伤程度与其浓度之间存在明显的“剂量-效应”关系.此外，本实验亦证实SCGE可用于河蟹精子DNA损伤的检测.     

基于虚拟模型的四足机器人直觉控制

JTUWM-Ⅲ四足机器人在关节上设置驱动器，高层的步行任务转化为低层关节空间的驱动控制，它是非直觉的。针对这一问题，以虚拟驱动器模拟实际关节转矩，基于此虚拟驱动器的模型，将高层的步行任务转化为底层的关系转矩控制，凭直觉连续设置虚拟力使机器人不断从平衡状态进入不平衡状态，进而由虚拟模型得到期望转矩，驱动机器人进入新的平衡状态完成步行。     

四足机器人坡面行走稳定性分析

为了提高四足机器人坡面行走的稳定性,四足机器人的小腿采用液压缸,并提出了通过增大机器人后腿小腿腿长和减小前腿小腿腿长的方法,使机器人质心向前移动,从而提高坡面行走稳定性.对四足机器人进行了运动学分析,计算了四足机器人前腿和后腿小腿腿长的调整量与坡面倾斜角度的关系.利用Adams和Matlab,对四足机器人进行了联合仿真.仿真结果表明,四足机器人能够以trot步态在坡面上稳定行走,验证了四足机器人质心调整方法的有效性.     

换流站巡检四足机器人建图定位系统优化

为解决巡检机器人对换流站狭窄区域场景以及多楼层场景建图定位困难的问题,采用四足机器人作为巡检平台,对四足机器人建图定位系统进行优化。首先融合深度相机与激光雷达点云,对融合点云进行地面分割,提取边缘特征、非地面面特征以及地面面特征,优化基于特征的点云匹配算法,使用紧耦合的迭代卡尔曼滤波器(iterated extended Kalman filter, IEKF)来融合点云特征点和惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU),通过ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)描述符计算关键帧图像的BoW(Bag-of-Words)向量用于回环检测消除建图累积误差。其次,通过无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter, UKF)融合足式里程计作为四足机器人正态分布变换(normal distribution transform, NDT)姿态匹配初值,加快NDT匹配时间,通过实时匹配融合点云与三维地图得到全局位姿进行姿态更新。实验结果表明,所提出的建图方法可以实现狭窄通道以及多楼层场景的有效建图,所提出的定位方法...     

丁酸钠对人肺鳞癌ZSP-90细胞在体内和体外的影响

观察了丁酸钠作用人肺鳞癌细胞,结果表明丁酸钠处理前后癌细胞表面层粘连蛋白受体(LM-R)显著减少;同时丁酸钠处理癌细胞在裸鼠体内足垫未见成癌,而未经丁酸钠处理的癌细胞在裸鼠足垫成瘤率为7/8,我们认为丁酸钠对肿瘤有明显抑制作用。作用机理可能与癌细胞表面的LM-R减少有关。     

四足步行机器人中一种新型腿结构缓冲特性

四足步行机器人在高速步行时,地面对其产生了很大的冲击,引入弹性步行机构是减少冲击的关键．将一种新型弹性步行机构应用于四足步行机器人中,分析其工作原理,并研究其控制电路．进而以Ｐａｃｉｎｇ步态为例,对弹性步行机构的缓冲和储能功能进行了理论探讨和实验分析,并在对刚性腿和弹性腿对比研究的基础上,指出将弹性步行机构应用于四足步行机器人具有独特的优越性．     

克氏原螯虾(Procambius clarkii)卵黄蛋白的部分生化性质

通过电泳回收的方法对克氏原螯虾(Procambius clarkii)的卵黄蛋白进行了纯化,鉴定结果显示总分子质量为481 ku,具有6个亚基(198,176,132,111,92,82 ku);染色分析表明该蛋白是一种糖脂磷类胡萝卜素蛋白,亚基之间有1个二硫键交联.     

基于俯仰位姿调整的四足机器人爬坡运动策略

为解决四足机器人在爬坡过渡位置足端打滑和运动连续性差的问题,提出了一种基于俯仰位姿调整的四足机器人静步态爬坡运动策略．首先建立了四足机器人在坡底、坡面和坡顶三个运动阶段的准静态平衡模型;接着定义了打滑率和倾覆率两个无量纲量作为机器人的爬坡性能评价参数;然后通过求解准静态平衡模型得到机身位姿参数与爬坡性能评价参数的映射关系,并根据此映射关系为四足机器人制定了高效的爬坡位姿调整策略．仿真实验结果表明：提出的爬坡运动策略通过调整四足机器人的机身俯仰位姿,改善了机器人在过渡位置打滑和运动连续性差等方面的运动性能,提高了机器人的爬坡稳定性和运动效率．     

足反射按摩对高血压病的疗效观察

足反射按摩对高血压病人有明显的控制病情和降压效果。     

中华绒螯蟹大眼幼体土池淡化管理技术的初步研究

将在12口6 000 m2土池适应性淡化2 d的314 kg中华绒螯蟹大眼幼体,按1 000 g/m3、750 g/m3、500 g/m3的密度,转入3口1 500m2土池(内置46只3 m×3 m×1.5 m的专用网箱)集中淡化至蟹苗出售。各池蟹苗的淡化存活率分别为88.89%、91.96%和90.43%,平均90.43%,淡化结果表明,蟹苗优质高产。据此,笔者结合往年的蟹苗生产,就淡化的密度、模式、时机、进程及管理等影响蟹苗淡化存活率的关键因子进行了分析探讨,提出了中华绒螯蟹大眼幼体土池淡化管理技术。