面向未知地形的四足机器人足端轨迹优化

在未知地形行走时,由于地形突变,采用常见步态算法的四足机器人容易受到冲击,导致失稳,为此,提出一种改进的四足机器人足端轨迹规划的算法。将足端运动轨迹分段优化,减小机器人在水平地面、上坡和下坡地形的足端力矩变化,增加四足机器人运动的稳定性。实验选用斯坦福四足机器人,记录俯仰角pitch、横滚角roll及足端力矩在机器人通过不同地形时的变化。实验结果表明,足端轨迹优化后的机器人在未知地形中行走的稳定性得到有效提升。     

轮足复合式爬壁机器人研究综述

当前轮足复合式机器人机构主要包含轮足结合、分离复合以及变形轮足,分别能够实现不同障碍通道的移动作业、复杂未知环境的探索操作以及突发应急救援等应用。然而,针对船舶、压力储罐等金属立面环境,轮足复合式爬壁机器人必须兼具壁面适应、越障和壁面过渡的全位置自主作业能力,应用于壁面焊接、清洗、检测等作业任务。对比分析当前的国内外研究,轮足复合式爬壁机器人针对在垂直和倾斜壁面的工程应用有良好的适用性,它具备适应复杂曲面工作面并能够应对非结构化工作场景。轮足复合式爬壁结构在应对曲率变化、非结构化壁面等工作将会有良好的应用前景。     

海南坝王岭土壤甲螨初报（蜱螨亚纲：甲螨亚目）

1992—4—24,我们在海南省坝王岭的海南大枫树(Hydrocarpus hainanensis)下土壤中采得11种甲螨,其中有2新种,4个已知种和5个未定名种,新种是:枝大龙足甲螨Megeremaeus rameus sp. nov.和海南大头甲螨Megalotocepheus hainanensis sp. nov.。本文列出了种的目录,并对新种的形态特征及鉴别依据进行了详细记述。文内量度单位为微米(μm)。模式标本均保存于白求恩医科大学生物教研室。     

二维足码选择定位法—一种新的群决策方法

引入了评估函数和二维足码选择定位法，从而我们可以解决群决策和多目标决策等问题。     

[H~+]对从克氏螯虾(Cambarus clarki)第一触角内侧枝记录的动作电位放电的影响

应用电生理学方法,研究了[H~+]对从克氏螯虾离体第一触角内侧枝记录的触角神经动作电位的影响.结果表明,[H~+]对该神经动作电位的发放具有抑制作用.在一定范围内,H~+浓度越高,抑制作用越强;当pH值低于渔业水体最高允许酸度(pH 6.5)时,表示该电位的放电频率与作用时间(1～5×256×1000ms)关系的回归直线方程的b值等于或小于-0.083,而F_5/F_1比值等于或小于0.69,与pH7.0比较,差异显著(p<0.05,或p<0.01);当b≤-0.181或F_5/F_1≤0.25时,水体的酸度已达到强酸水平(pH2).这说明把pH6.5作为渔业水体的最高允许酸度是合适的.     

关于随机足标和的完全收敛性

众所周知,对独立同分布随机变量非随机足标和的完全收敛性,已经有不少学者做了较完善的讨论,如Katz和Baum,白志东和苏淳等。白志东和苏淳在文献[2]中同时还进一步讨论了独立和随机足标和的完全收敛性问题,并将之归结为考虑形如级数     

个体大小和性别及底质对红螯螯虾打斗行为的影响

红螯螯虾(Cherax quadricarinatus)个体间打斗行为是影响养殖效益的重要因素。通过摄像记录,观察并分析了红螯螯虾不同个体大小、性别的打斗行为差异,以及不同环境底质和遮避物对其打斗行为的影响。结果显示:1)不同规格红螯螯虾的打斗行为特征存在差异,小规格螯虾(（0.11±0.01) g）比较保守温和,中等规格螯虾(（8.84±1.35) g）打斗行为最激烈,而大规格螯虾（(54.32±2.99) g）打斗强度大但发起打斗更为谨慎。2)对于大规格螯虾,雄性组的打斗次数和打斗时间极显著(P＜0.01)多于雌性组和异性组,而打斗强度、躲避次数和威胁次数在三个不同性别组之间均无显著差异(P＞0.05)。对于中小规格螯虾,打斗强度、打斗次数、打斗持续时间、躲避次数和威胁次数等打斗参数在三个不同性别组之间均无显著差异(P＞0.05)。3）在三种规格螯虾的异性组中,雄虾的打斗发起次数和打斗获胜次数均显著高于雌虾(P＜0.05),显示雄性较雌性好斗,且易获胜。4)在环境中添加PVC管、鹅卵石、沙、束状筛网等底质或遮避物后,红螯螯虾的打斗次数显著减少(P＜0.05)。结果表明,红螯螯虾个体长大后,雄性个体之间相遇更易引发争斗,且雄性表现出比雌性更好斗、更易取胜。建议在红螯螯虾不同养殖阶段,在养殖池中添加PVC管等各种遮避物或铺设不同底质来提高环境复杂度,以减少螯虾的打斗行为,增加养殖效益。     

一种基于柔性腿部与主动腰部的仿猫四足机器人设计方法

目前大多数四足机器人以刚性腿部结构设计而成,部分机器人加入了单一自由度的腰部实现单方向的运动,但是总的来说都难以实现动物腿部肌肉、腰、脊椎关节的柔性运动。在四足动物中,猫拥有极强的运动灵活性。为更好地模拟猫的运动特性,参照猫的腿部骨骼结构和柔性组织,提出了一种具有柔性腿部和主动腰部的仿猫四足机器人设计方法。首先,从仿生学的角度研究猫的生理结构和运动方式,设计了包含弹簧-阻尼器系统四杆机构的柔性腿部,转动灵活且工作稳定的主动腰部和带有脊柱固定系统的前后躯干。同时,使用有限元分析工具对受力情况复杂的关键零件进行强度与刚度优化。之后,开发了运用新设计的仿猫四足机器人原型机,通过运动仿真软件配合原型机,进行了Trot步态行走、跳跃、落地缓冲和越障等实验。实验结果表明,相较传统的刚性腿部结构和单自由度腰部,应用该设计方法的四足机器人在运动性能方面有着显著优势,充分验证了其可行性与有效性。研究结果为四足机器人的设计提供了一种新的解决方案并给出了其理论依据和参考设计实例。     

四足步行机器人动步态特征辨识算法

针对四足机器人行走动步态的研究，提出了一种基于神经网络中Ｋｏｈｏｎｅｎ自组织映射的聚类算法。该算法依据其特征对步态数据进行聚类，并利用求重心的方法，获取特征模型，大大简化了调试工作。     

试论王鎏的行钞论

鸦片战争前夕，面对银责钱贱的现实，思想界、舆论界掀起了一场货币思想的争论，王鎏的货币思想是这一时期的典型代表。《钱币刍言》是王鎏阐述其货币思想的代表作，其货币思想的核心是行钞论思想。可是王鎏的行钞论多带有偏激之处，使其思想颇受争议。王鎏的行钞思想产生既有当时客观的现实背景，同时也受到了家庭及前人思想影响。