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41.
左炳烯 《上海交通大学学报》1998,32(5):34-38
提出了一个通用的抓取力实时控制算法.推广了抓取力的定义,探讨了抓取力存在性.定义了最优抓取力,给出了计算最优抓取力的具体算法.其核心是把抓取力的大小与方向分开处理,在抓取规划阶段确定抓取力的方向,在任务操作时仅调整抓取力的大小,而方向保持不变.该算法能很好地满足协调操作中力控制的实时性要求.仿真结果显示了其优越性. 相似文献
42.
并联机器人及其机构学理论 总被引:9,自引:0,他引:9
介绍了并联式机器人,以及并联机器人机构学理论及其发展,特别介绍在称为21世纪的新型机床;分析了并联机器人的结构,特点和广泛的应用前景。 相似文献
43.
将微小移动机器人放大后,作模型试验,利用相似理论,进行模型的设计,并把模型的试验结果应用到原型上去。 相似文献
44.
45.
3-RRRT并联机器人插补算法及其误差分析 总被引:1,自引:0,他引:1
结合3-RRRT并联机器人数控系统的开发,提出了粗、精插补策略和算法,研究了插补误差的分布规律.结果表明,在3-RRRT并联机器人数控系统中,精插补误差可以忽略不计. 相似文献
46.
针对平面3-DOF并联手指机构的任务要求,对并联机器人分布式计算机控制系统的结构进行了分析,提出了平面3-DOF并联手指的分布式计算机控制系统方案。 相似文献
47.
48.
50.
新型三腿并联机床的速度及加速度分析 总被引:4,自引:1,他引:4
东北大学在前期研究的基础上最近又开发了一种新型三腿并联机床 ,该机床可用于立式加工 ,将工作头旋转一定角度后又可实现卧式加工·介绍了该机床的结构型式和特点 ,并对机床的运动学问题进行了研究 ,在分析平行约束机构的基础上 ,推出了相应的位置、速度、加速度等运动学方程 ,并得出了雅可比矩阵的计算公式·理论分析表明 ,该机床的运动方程为显式 ,形式简单 ,计算量小 ,易于进行实时控制·此种机床可望在木制品加工、软金属制品及各种非金属制品加工领域获得较好的应用前景 相似文献