基于视觉的无人驾驶车自主导航控制器设计

以DUTIV-Ⅰ型无人驾驶车为研究对象,建立了基于视觉的无人驾驶车自主导航控制数学模型,应用根轨迹法分析了预瞄距离对该控制系统的影响.设计了由线性二次型最优跟踪控制理论得到的状态反馈控制律和用于补偿参考路径曲率扰动的前馈控制律组成的导航控制器.针对DUTIV-Ⅰ型无人驾驶车横向速度的不可测性,根据Kalman滤波理论构造了横向速度观测器.仿真和实验结果表明,该方法可保证无人驾驶车准确地跟踪参考路径,且具有较强的鲁棒性.     

浅谈“落料拉深复合模”教具的开发

本文介绍了落料拉深复合模教具的模具结构、工作过程及其特点,它不仅可作为教学的教具使用,还可作为生产的模具使用,对模具设计与制造专业今后教具的开发有一定的借鉴作用。     

同心套管式密闭装车鹤管的应用

介绍了兰州石化公司 1 6 3# 火车装车栈桥现状以及采用同心套管式密闭装车鹤管新设备后 ,产生的经济效益及社会效益     

制动工况关门车位置对全列空车安全性影响

在既有线货物列车提速背景下,为研究关门车(关闭制动支管截断塞门从而不起制动作用的车辆)编组位置对全空货物列车安全性的影响,根据车辆系统动力学理论和车辆-轨道耦合动力学理论,建立了列车-轨道耦合系统动力学模型,分析了制动初速从80 km/h提到90 km/h时,关门车编组在全空货物列车的前、中、后三部分时,货物列车的轮轴横向力、脱轨系数、轮重减载率等安全性指标,并与无关门车时的动力学安全性指标进行了对比,结果表明:在常用制动工况下列车中有无关门车时,安全性相差不大,且均满足《机车车辆动力学性能评定和试验鉴定规范》(GB/T 5599—2019)标准要求;关门车的安全性能与正常车辆相比,差异不明显;关门车位于列车头部时,轮轴横向力和脱轨系数略大于位于其他部位时的情况;关门车位于列车中部、后部时,动力学性能相差不大.     

基于改进复制动态演化博弈模型的行人与机动车冲突

针对现实社会中过街行人与机动车冲突的安全问题,本文根据人车双方冲突的实际背景,建立了 人车冲突博弈矩阵,通过设置策略影响因子,给出策略之间的激励系数,对传统的演化复制动态方程进行改进,然后利用改进复制动态方程进行均衡求解。研究发现改进复制动态中激励系数的值不同,得到博弈演化的收敛速度不同。利用Matlab为实验平台,验证了策略之间既促进又抑制的关系对演化博弈过程的各种影响,突出了改进复制动态演化模型的合理性与优越性。为现实社会中过街行人与机动车冲突的安全问题提供了理论参考和依据。     

“三十辐同一毂”·车制·《老子》成书时代

《老子》的成书时代 ,是学术界历来争论的焦点之一。有的学者征用《老子》书中出现的“三十辐同一毂”的记载 ,认为这种辐毂制的车子在春秋之世没有出现 ,到了战国中晚期才出现 ,所以《老子》只能产生在战国中晚期之后。本文就春秋时期辐毂等车制情况展开讨论 ,根据出土文物和有关文献资料 ,论证了春秋末期以前“三十辐同一毂”的制画实践技术的存在 ,从这一方面 ,否定了《老子》成书于战国中晚期之说 ,进一步证实《老子》成书于春秋晚期的看法     

基于FLANN数据融合的微重力落舱动态测重补偿及校正

提出了一种用函数连接型神经网络(FLANN)数据融合及直线回归分析技术相结合实现微重力落舱动态测重的补偿及其非线性校正的方法.该方法将测重传感器输出的线性段特性用回归方法进行拟合,得到直线校正方程;对测重传感器非线性特性采用FLANN数据融合,从而实现测重传感器温度补偿与非线性校正.该方法用于微重力落舱动态测重结果分析表明,该方法是切实有效和可行的.     

海相化石群落识别的一种方法——以广西六寨泥盆系东岗岭组化石群落的识别为例

化石群落的识别是古代生物群落研究的基础。上前缺少普遍遵循的化厂 落识别的原则，识别方法差异很大，这影响了古代群落研究的广度及深度。根据文本六寨泥盆系东岗 化石群落的研究实例，所提出的海相化石群落的一种识别方法 ，为解决识别方法上存在的分歧，提供了玫条途径。