四足机器人坡面质心调整方法

为了实现稳定的坡面运动,设计了小腿采用液压缸的四足机器人.基于对角小跑步态,提出一种通过改变机器人前腿小腿腿长和保持后腿小腿腿长不变来实现坡面质心调整的方法.以机器人质心在斜面的投影点落在支撑对角线交点处为判据,对该质心调整方法进行了稳定性分析,得到姿态调整的确定值.对零冲击复合摆线足端轨迹规划方法进行了改进,以减少四足机器人坡面上的足地接触冲击.利用Adams和Matlab对四足机器人坡面trot步态运动进行了联合仿真.仿真结果表明所提出的质心调整方法和足端轨迹规划方法能够实现机器人在20°坡面上的稳定行走.      

鄂尔多斯盆地吴起——志丹地区长10油层组油源及成藏分析

通过油源对比、油油对比的方法,对吴起—志丹地区延长组长10油层组的油源问题有了新的认识,吴起地区长10原油主要来自长7烃源岩;志丹地区长10原油来自长9烃源岩.最后结合油源对比结果、成藏地质特征,得出研究区东西部具有不同的成藏模式:西部吴起地区由长7烃源岩向下排烃跨层输导进入长10成藏;东部志丹地区为长9烃源岩向下排烃进入长10聚集成藏.     

基于物联网的长隧道运营安全监控方案

本文主要基于物联网的RFID技术,视频监控技术、光纤周界防入侵报警技术,提出一种基于物联网的多参数一起监测的安全监控方案。该方案可以保证24小时不间断对公路隧道口进行监控,保障隧道的安全使用,防止意外事情的发生。实现车辆进入隧道不报警,无关人员进入隧道报警,相关人员(检查人员、维修人员等)进入隧道不报警的功能。该方案成功应用在市政快速公路长隧道监控中,验证了其可行性和实用性。     

量身定做玉玺盒

正太平兴国元年,宋太宗赵光义继位。他一继位就遇到了一个难题。因为群臣都知道,自古皇帝都是父终子继,但赵光义是宋太祖赵匡胤的弟弟,所以说,赵光义的继位是名不正言不顺的。为了向北方的辽国和部分不赞同自己登基的人,显示自己的‘憾力",他将皇宫中所有的物件都进行重新修造。其他的修造倒也一帆风顺,偏偏在最最重要的传国玉玺上出了纰漏。原来,宋太宗命人用玉中极品——羊脂玉将玉玺加高了2厘米,使玉     

低密高强水泥浆体系室内研究

针对长封固段、低压易漏井固井质量较差的问题,通过对漂珠和微硅的优选,确定一套适合不同井底压力的微硅漂珠复合水泥浆体系。室内研究表明,该体系具有密度低、抗压强度高、失水量小、流变性好,稠化时间可调的特点,能有效提高长封固段、低压易漏井的固井质量。     

垫条对缠绕管换热器壳侧性能的影响研究

目前针对缠绕管换热器的数值模拟研究中,大多为了简化模型而省略了管层间的垫条,造成模拟结果偏离实际情况。通过CFD数值模拟,着重研究了缠绕管换热器中垫条的存在及不同的排布方式和数量对换热器壳侧的流动、传热性能的影响。计算结果表明,垫条的存在不仅影响流体轴向流速,并且在径向截面上更易形成涡旋而加强流体扰动。在相同进口工况下,相比无垫条模型,垫条对齐排布时Nu下降了1.6%~2.5%,换热器单位长度压降ΔPl增加了14.5%~17.0%,强化传热性能指标FP减小了5.7%~5.9%;错开排布时Nu上升了17.0%~18.1%,ΔPl增加了38.4%~39.9%,FP增加了13.7%~15.4%。两种垫条排布方式中错开排布能够在更大程度上强化壳侧的湍流,从而强化传热。当垫条数量多于12,依次为13、14、15时,对换热器壳侧的性能影响不大。所做研究为缠绕管换热器的数值模拟提供了新的思路,也为缠绕管换热器的性能优化提供了理论参考。     

基于条元法的异步轧制金属三维塑性变形分析

采用条元法分析了异步轧制条件下金属在变形区内的变形情况,建立了适用于异步轧制的轧制压力公式及中性点坐标公式,并在计算摩擦力时考虑了粘着区的存在。通过仿真分析,得到了异步轧制条件下变形区内摩擦力的分布规律及应力、应变的分布规律,最后分析了不同速比对等效应力的影响以及不同入口厚度对轧制压力的影响。     

小刺猬交朋友

正有一只小刺猬,它没有朋友。没有朋友的小刺猬很孤单。有一次,森林里要举办一场晚会,小刺猬非常想去看一看。可是,它在去晚会的路上时遇到了一只狐狸。狐狸厌恶地对它说:"你全身都是刺,还是不要参加我们的活动了。"小刺猬听了,非常伤心,它趴在草丛中哭了起来。这时,一只小兔子跳了过来,安慰它说:"小刺猬不要哭,不是我们不想和你交朋友,而是你身上的刺,也许会刺伤我们。"说完,小兔子一跳一跳地走了。小刺猬心想:如果我可以和大家一起玩耍,那该有多好啊!     

鄂尔多斯盆地SMG探区长8段致密储层特征

通过孔渗测定、电镜扫描、铸体薄片、阴极发光、高压与恒速压汞等测试手段,对鄂尔多斯盆地SMG探区长8段致密储层的孔渗关系、岩石学特征、孔喉结构及尺寸分布进行全面系统地剖析,结果表明:该区长8储层平均孔隙度为6.52%,平均渗透0.113×10-3μm~2,孔渗关系复杂,井间非均质性较强;储层碎屑组分以长石为主,属长石砂岩;发育粒间孔和长石等溶孔,绿泥石与泥质填隙物含量较高,使得孔渗条件进一步变差,属微孔-微喉型结构;依据压汞参数及毛管力曲线特征将长8储层分为3类:Ⅰ类为低门槛压力-高进汞饱和度型,Ⅱ类为低门槛压力-低进汞饱和度型,Ⅲ类为高门槛压力-低进汞饱和度型,Ⅰ类储层最好,属于"优质"储层,Ⅱ类次之,Ⅲ类最差。     

连坐、收及家父长制家庭的遗迹——《二年律令·收律》研究

一人犯罪累及亲属的刑罚制度在中国古代法中由起源甚早,所谓"收帑相坐",连坐与收往往混作一体笼统论之;《二年律令·收律》问世以后,区分渐趋明朗。但欲弄清其本源、作用机理,还须与秦汉律简中家父长制家庭的遗迹联系起来研究。收和连坐是两种不同的制度。"收"作为一种附加刑,其原初的作用机理是在家长因严重犯罪、身被重刑而致其原有法律人格丧失后,对附着其身上的家长权的处分。"连坐"则是源于上古军法的加重处罚制度,目的是提高法的威慑力。