四足机器人坡面质心调整方法

为了实现稳定的坡面运动,设计了小腿采用液压缸的四足机器人.基于对角小跑步态,提出一种通过改变机器人前腿小腿腿长和保持后腿小腿腿长不变来实现坡面质心调整的方法.以机器人质心在斜面的投影点落在支撑对角线交点处为判据,对该质心调整方法进行了稳定性分析,得到姿态调整的确定值.对零冲击复合摆线足端轨迹规划方法进行了改进,以减少四足机器人坡面上的足地接触冲击.利用Adams和Matlab对四足机器人坡面trot步态运动进行了联合仿真.仿真结果表明所提出的质心调整方法和足端轨迹规划方法能够实现机器人在20°坡面上的稳定行走.      

基于集对分析的城市供水管网漏损预测及降漏研究

为了降低管网漏损水平,保障城市供水安全性和可靠性,以云南省某城市典型供水片区作为研究对象,运用集对分析漏损预测模型（SPA LF）,从供水管网漏点数和漏点率两个方面分析了不同管材漏损的实际情况,预测未来不同管材的漏损趋势。该研究能够提高供水企业主动检漏水平与供水安全可靠性,降低管网漏损率与供水成本。     

溶剂控制的对甲苯磺酰肼选择性偶联反应

通过对反应条件的优化,发现对甲苯磺酰肼涉及的偶联反应具有明显的溶剂效应.当对甲苯磺酰肼在溶剂N,N-二甲基甲酰胺中加热时,可以通过自身还原偶联得到对甲苯二硫醚;当溶剂为乙酸乙酯时,可以通过自身偶联得到S-对甲苯基硫代对甲苯基砜.当用环己烷作溶剂时,通过加入催化剂醋酸铜以及氧化剂二叔丁基过氧化物可以有效地减少自身偶联的产物,从而选择性地得到对甲苯磺酰肼与环己烷自由基偶联产物对甲苯环己基砜.该反应提供了一种高效而绿色的含硫化合物的合成新方法.     

UPLC-Q-TOF/MS法测定2,6-二叔丁基对甲酚

利用超高效液相色谱-四极杆-飞行时间质谱仪(UPLC-Q-TOF/MS),建立了对2,6-二叔丁基对甲酚测定的方法.采用色谱柱Waters ACQUITY UPLC BEH C18(2.1 mm×50 mm×1.7μm),以水和乙腈(30:70,v:v)为流动相等度洗脱,使用ESI-/APCI复合源,在全扫描模式下对2...     

利用Abuzov反应合成(对氰基苄基)膦酸二甲酯的工艺研究

以对甲基苯甲腈和亚磷酸三乙酯为原料合成了(对氰基苄基)膦酸二甲酯,研究了反应温度对氰基氯苄及(对氰基苄基)膦酸二甲酯的收率的影响。实验结果表明对氰基氯苄的反应温度在145℃;(对氰基苄基)膦酸二甲酯的反应温度150℃收率较高。     

非平行文本下基于变分自编码器和辅助分类器生成对抗网络的语音转换

提出了1种基于变分自编码器和辅助分类器生成对抗网络的语音转换方法,实现了非平行文本条件下多对多的高质量语音转换.在该方法中,利用辅助分类器生成对抗网络替代基于变分自编码器和生成对抗网络模型中的Wasserstein生成对抗网络.由于辅助分类器生成对抗网络将特征样本的类别标签作为辅助信息,其鉴别器不仅能预测样本真假,还能预测生成样本所属的类别,从而提高了生成对抗网络的生成效果.充分的客观和主观评价表明:本文提出的方法明显优于基准模型,在显著改善语音质量的同时也有效提升了说话人个性的相似度.     

挣脱约束——警惕美国制造“事实台独”倾向

<正>自特朗普政府上台以来,美国操弄"台湾牌"日益骄横,明里暗里支持民进党当局的分裂行径,对中国的核心利益步步紧逼,以致台海地区风起浪涌,险象环生。回顾近年来美国推动的台海变局,其动作或许令人眼花缭乱,但主线却耳目昭彰。这条政策主线就是美国制造"事实台独"的战略倾向,既承袭于过去多届美国政府的对台政策思维,又在特朗普时期更加清晰化。     

两种药肥在胡萝卜上的应用效果

2019年选用施利康和科博2种药肥,在临洮县太石镇开展了对胡萝卜产量及病害影响试验,结果表明:药肥单施处理及组合处理,对胡萝卜软腐病均有一定的防治作用,总体防效超过55%,其中组合处理防效均在84%以上,显著高于单施药肥处理防效;产量测定结果发现,与对照相比较,各处理增产幅度在4.06%～9.07%以上,组合处理增产幅度在14.54%～21.30%之间。其中C2处理效果最好,对胡萝卜软腐病的防效达到89.02%,增产21.30%,具有在生产上进一步利用的价值。     

两种非线性偏微分方程(组)守恒律的构造

为丰富Chaplygin气体方程组和色散长波方程组的运动属性,分别利用对称-共轭对称‘对’方法和Ibragimov新守恒定理成功构造这两个系统的局部守恒律,这对揭示给定偏微分方程的相关属性方面具有重要意义。同时,对两种方法进行比较和分析,发现两种方法的等价关系。     

对线对小腿截肢患者残侧下肢生物力学特性的影响

为定量研究假肢对线对小腿截肢患者行走过程中残侧下肢生物力学特性的综合影响,建立了考虑对线设置的三维刚体动力学模型,并结合步态实验,得到膝关节力矩、步态时相对称性和残端界面压力等参数。结果表明:异常对线主要影响残侧膝关节力矩和步态时相对称性,对残端压力影响较小;腿管近端适配器的调整在对线设置中的作用较远端适配器明显;由于患者的自身调节作用,假肢正常对线要实现患者下肢生物力学性能的总体最优而非单项最优。