船舶航向非线性迭代滑模变结构PID控制

针对一类不确定非线性受扰动系统,提出非线性迭代滑模变结构PID控制方法.通过对系统输出迭代设计非线性滑模函数,并引入传统PID控制,综合了滑模变结构控制与PID控制的鲁棒性强的特点,避免了传统PID控制积分引起的超调以及变结构控制的抖振问题.设计了船舶航向控制器.仿真结果表明,非线性迭代滑模变结构PID控制下的系统阶跃响应超调明显减小,定常干扰下的静态误差得到消除,稳定时间明显缩短并可通过设计参数调节,表明控制算法具有强鲁棒性.     

螺旋桨的四象限推力系数和转矩系数的Matlab实现方法

针对船舶四象限螺旋桨推力系数和转矩系数的计算问题,提出一种基于Matlab的实现方法,将已有数据保存为Excel文档,建立Matlab与Excel的读取通道,然后在Matlab环境中制作操作界面,根据界面中输入的螺旋桨参数利用计算机在数据中进行检索、内插,从而达到直接计算上述系数的目的.通过计算实例和螺旋桨敞水试验结果的比较,可以看出程序设计思想和计算方法是合理的,所得计算结果的精度完全能够满足船舶动态仿真的需要.     

船用吸附式空调制冷系统可行性设计

分析吸附式制冷应用于船舶空调中的可行性,对其在商船上的应用进行实用性结构设计,对系统的组成进行优化,使之更接近理想循环.对船舶在航行和在港两种情况的热量来源进行控制,并实现了吸附与脱附过程的自动切换,为船舶在运行中实现自动控制提供基础,也为推动吸附式制冷系统在实船上的使用提供新途径.     

非专用谷物装载船满载舱谷物倾侧体积矩的求取方法

依据IMO谷物装运规则,建立了非专用谷物装载船谷物倾侧数学模型,针对货舱形状及结构尺度的差异性,区分出不同结构条件对谷物倾侧体积矩产生的影响,分别推导出装载舱舱口两端、舱口内和舱口两侧谷物倾侧体积矩的计算公式,从而形成了完整的谷物倾侧体积矩的计算方法.     

高速船碰撞危险模型

利用船舶避碰几何的数学方法,建立高速船碰撞危险范围数学模型,并对高速船的碰撞危险范围进行预测,得出高速船碰撞危险范围与船速比及dCPA之间的关系及变化规律,使船舶驾驶人员迅速了解与高速船舶可能发生碰撞的区域,提高判断碰撞危险的效率.     

码头岸壁的凹凸贴图绘制

介绍凹凸贴图的几种方法,详细分析了点乘凹凸贴图,特别是从物体空间到切线空间的变换过程.基于GPU顶点着色及像素着色,应用点乘凹凸贴图绘制码头岸壁,岸壁表面看上去凹凸不平,取得了逼真效果.为基于GPU进行船舶操纵模拟器的开发做了有益尝试.     

航线设计适任性的模糊综合评估

为确保准确、公正地评估船舶驾驶员航线设计能力,针对评估工作的复杂性和模糊性,利用模糊综合评判方法对由驾驶台资源、航行安全、经济、标绘、报告五要素所构成的航线设计系统进行评估.通过确定评估指标和隶属度,建立多层次的综合评估数学模型,最终给出船舶驾驶员是否具备航线设计能力的确定值.经评估验证,所得到的数学模型比较可靠.对海员适任评估方法改进具有一定的指导意义.     

南大洋冰山特征初步分析

基于中国第19次南极科学考察从2002年12月至2003年1月在南大洋航行期间利用船舶雷达对航线两侧冰山的观测,给出了从雷达图像中获取冰山尺寸及其运动速度、方向的方法,获得了航线周围冰山的运动速度和尺寸分布.通过比较分析发现R oss海和W edde ll海冰山长度主要集中在880 m和1 180 m左右,冰山运动主要呈东北或西北向,运动速度与北极冰山的速度接近;P rydz湾的最大冰山尺寸则在65.4°S~68.2°S内随着接近Am ery冰架先增大后减小,符合一般物体崩塌的力学规律.另外,通过多元回归分析建立了冰山运动速度和同步测量的风速、流速间的关系,发现在当地典型情况下,风速对冰山运动的贡献是流速贡献的一半.     

基于泰勒级数展开法的船舶水动力数值预报

为减小由大、小时间参数区域划分不明确所导致的三维时域Green函数的数值误差,在大、小时间区域交界处采用泰勒级数展开法对三维时域Green函数进行计算.基于线性叠加原理,采用脉冲响应函数法对船舶辐射问题与绕射问题进行求解.将Wigley Ⅰ型船作为研究算例,数值计算结果表明:本文计算的三维时域Green函数数值精度在大...     

基于回归-卡尔曼滤波组合模型的航道整治区域船舶交通流时空预测

为分析及预测工程不同阶段航道整治区域船舶交通流量变化,通过确立研究断面,获取交通流数据,对研究断面处的船舶交通流时空特性进行分析.基于现有数据,将回归模型预测值替代卡尔曼滤波模型中的状态转移值,建立回归-卡尔曼滤波组合模型,在卡尔曼滤波模型预测具有实时性的基础上,提高预测精度,并利用历史数据进行了预测.预测结果与实际数...