近空间高动态飞行器舵机加载模拟器地面试验研究

设计的舵机加载模拟器通过模拟高动态飞行条件下的气动载荷并测量舵机在载荷条件下的动态频带来考核舵机的响应特性.完成了舵机电动加载模拟器的试验系统设计,并在加载控制器中采用力矩前馈和舵机角速度前馈的复合控制方式,实现了小力矩情况下的高动态加载试验.试验结果数据通过傅立叶分析表明采用复合控制的方式可以满足在加载力矩幅值小于10Nm情况下,舵机电动加载模拟器的动态频带可达到10Hz,并且加载力矩与指令力矩之间幅差＜2%,相差＜6°.     

两回路自动驾驶仪设计与分析

分析了参数变化引起的弹体模型和静稳定性的改变,以及降低静稳定性对导弹机动性能的改善。研究了把工程指标转化为期望的闭环系统极点的方法,以及与全状态反馈等价的从状态反馈到输出反馈的变换技术,给出了基于极点配置和输出反馈的一般性的两回路自动驾驶仪设计方法。结果表明,两回路驾驶仪可以稳定静不稳定的弹体,而执行机构的有限的资源是限制驾驶仪控制作用的关键因素之一,引入加速度计到弹体质心距离这一参数后可以在一定程度上改善系统的稳定性。     

直升机伺服控制系统建模与仿真

建立某直升机飞控系统俯仰串联舵机伺服系统的模型并进行仿真,重点研究了不同状态下该串联舵机伺服系统的动态行为及双通道间的均衡控制.研究结果已应用于某型直升机设计中,该仿真模型也可作为伺服回路的监控模型用于进行飞行中自检测,具有极高的工程应用价值.     

四通道舵偏信号发生器设计

提出了一种适用于舵机外场测试的四通道舵偏信号发生器的设计方案,该信号发生器以工控机及其板卡为硬件支持,采用VC调用Labview控件的方法进行程序设计,实现了某型号导弹舵机外场测试对信号发生器的技术要求。它和目前国内外市场上的任意波形发生器相比具有可以实现各种波形任意组合的特点,并可满足舵机外场测试对四通道波形相位控制的要求。外场测试结果表明,这种信号发生器完全可以满足舵机测试的技术规范。     

基于STM32的六足机器人运动控制系统研究

本文主要研究基于STM32的六足机器人运动控制系统,通过建立六足机器人的运动学模型,对摆动腿和支撑腿进行运动学分析,并按照六足机器人典型步态,进行步态运动规划。同时,根据六足机器人的运动学和步态分析结果,设计了基于18个舵机协调运动的六足机器人运动控制系统,实现远程监控和机器人的直线路径、转弯步态的规划和控制等功能。     

基于无线控制的仿生刀鱼设计

成熟的潜水器大多是利用螺旋桨进行驱动,噪声较大,对水下环境的扰动比较大,根据对刀鱼的运动机理的研究,提出了一种利用腹鳍驱动的仿生机器鱼,具有结构简单,低速性能好,对环境扰动较小的特点.     

基于H8/3048F-ONE的瑞萨MCU模型车技术分析(二)——驱动马达与伺服舵机

本文基于H8/3048F-ONE芯片的应用对模型车驱动马达与伺服舵机做了技术分析,并给出了相应的程序设计.作为瑞萨MCU模型车制作的重要组成部件,马达驱动基板需要给左、右侧两个马达以及伺服舵机提供足够的动力和准确的信号指示,其核心技术是PWM的脉冲输出.     

SR型舵机卡舵故障分析与对策

谊文通过介绍SR型舵机工作原理，对舵机出现的卡舵故障进行分析，找出故障原因，提出应对措施。     

“金星二号”轮液压舵机罕见故障处理

科考船在＂金星二号＂轮在航行过程中,发现舵机操纵失灵——没有右舵,在抢修舵机过程中,由于非＂常规＂主换向阀的阀座底板变形引起的液压故障,使得管理人员在查找故障时,颇费时间,甚至陷入僵局。从该次隐蔽而非常见的故障处理过程中,为船舶管理人员提供维修经验。     

浅谈船舶舵机的安全检查

由于船舶舵机对于船舶航行安全的重要性,所以对船舶舵机的安全检查是船舶安检人员的经常性工作,本文希望通过对船舶舵机技术规范的介绍以及船舶舵机容易出现的故障分析和对船舶舵机进行安全检查的重点的论述,使安检人员在进行舵机安检工作时能够有所启迪.