狭窄空间管道外壁检测机器人结构设计

为实现替代人工方法检测过热器管道外壁的目的，本文基于对爬管爬壁机器人的结构原理的分析，考虑到过热器管道空间狭窄形状复杂，设计了一种环抱式管道检测机器人。本文阐述了狭窄空间管道外壁检测机器人工作原理，设计了机器人的机械结构，分析了机器人手臂和手指的夹持力，分析了机器人的爬管升降力，并利用有限元仿真分析对其进行验证。研究结果表明：该结构设计合理，满足所需运行条件要求。     

最小二乘法在舵机控制电路参数测试中的应用

在舵机控制电路参数的测试过程中，选择适当的数据处理方法与优化测试电路性能，对于提高测试精度是同等重要的．为此，在舵机控制电路参数测试过程中，利用最小二乘法对参数的测试结果进行曲线拟合处理．实际运用结果表明，该方法有效地提高了测试精度和测试结果的准确性、可靠性．     

基于松下FP0-PLC的MG995舵机控制系统实现

随着PLC在工业控制的广泛应用,基于松下FP0-PLC输出波形PWM占空比可调的特性设计了对MG995舵机的控制系统。该系统应用PLC定时器触发和采集PWM的边沿来通断PWM波形的输出,通过接口电路完成PLC输出的电平到舵机TTL的电平转换,达到对MG995舵机的控制。实验结果表明,该系统PWM脉冲宽度在0.5ms～2.5ms之间任意变换,实现了角度不断变化和保持的控制,能够很好的控制MG995舵机,达到系统的控制目标。     

弹体滚速和舵机时间常数对炮弹制导精度的影响

通过建立滚转制导炮弹的动力学模型,分析了弹体滚转速度与舵机时间常数对于炮弹落点精度的影响.采用2对舵面控制俯仰与偏航运动的制导炮弹,它的舵系统输入指令为三角函数.随着滚速的提高和舵机时间常数的增大,舵系统的跟踪误差加大;在舵系统输入指令中适当增加相位超前角时,舵系统的跟踪精度显著提高,相位超前角约为弹体滚速和舵机时间常数的乘积.对包含舵指令转换方程和舵机动力学方程的制导炮弹动力学模型进行仿真.仿真结果表明,当弹体滚速为5 r/s,时间常数为0.01时,相位补偿前的落点误差为50.31 m;增加相位超前角2.5°,落点误差为5.14 m.说明选择与弹体滚速和时间常数相匹配的相位补偿角可大大提高制导炮弹的落点精度.该文分析结果可为炮弹滚转速度选择和舵机系统设计提供参考.     

可控滚转舵系统滚转控制研究

为解决电动舵机在旋转导弹上的应用,通过分析对滚转导弹的控制,电动舵机系统相对于气动舵机系统的优势及其应用限制因素,提出一类可应用于滚转导弹控制的可控滚转舵执行机构.分析了系统的工作原理,应用动力学和运动学方法,建立了基于此滚转机构的导弹的滚转控制系统的数学模型,模型中引入了弹体的滚转角速度,舵体滚转角反馈外回路和舵体滚转角速度反馈内回路.数学模型的建立为后续滚转控制器及控制系统的设计奠定了理论基础.     

舵机频率特性的测试误差分析与修正

为了提高舵机频率特性的测试精度,分析了测试系统输入输出通道产生的系统误差,特别是由A/D芯片多路转换、一路采集工作方式造成的信号相位滞后误差,并提出误差修正方法,即通过测量测试系统的频率特性来修正系统幅频和相频误差,并进行了试验.试验结果表明,对于测试系统造成的信号幅值衰减和相位滞后,可根据测试系统自身的幅频和相频特性测试数据,对直接计算值进行误差修正.     

基于Simulink的船舶舵机系统的建模与动态仿真

根据实船舵机相关参数,建立了"拨叉式"液压舵机的数学模型.通过采用Matlab语言的Simulink软件包对船舶舵机的液压系统进行动态仿真,建立了船舶舵机系统的动态模型,采用模块化建模方法,根据反馈控制系统原理划分各子模块,通过与SOLAS公约中转舵速度的要求相比较验证了所建舵机数学模型的正确性与有效性.此模型已用于轮机模拟器的动态系统仿真中.     

基于改进PCA的导弹装备健康表征参数提取方法

针对导弹装备健康状态信息复杂且相互交融、健康表征参数难以提取的问题,提出一种基于改进主成分分析(principal component analysis, PCA)的装备健康状态低维敏感表征参数的确定方法。该方法先开展装备扩展故障模式及影响分析,构建初始高维特征参数集,再利用改进PCA对参数集进行降维处理,在最大化高维表征参数全局特征方差的目标下,提取出非线性表征参数子集。将该方法应用到导弹舵机健康评估实验中,使用故障注入模拟设备进行验证。结果表明,采用所提方法提取的健康表征参数对舵机健康状态识别准确率高,说明所提方法在提取导弹装备健康表征参数中具有明显的优越性。     

单通道鸭舵控制对弹药攻角影响的仿真分析

单通道鸭舵控制是弹药智能化的一种重要控制方式.分析了新增鸭舵对弹体产生的力和力矩,建立了基于一对鸭舵控制的有控外弹道模型,推导了鸭舵控制力矩对弹棒攻角的控制方程,研究了两种常用的舵机控制波形对弹体攻角的影响.经仿真对比表明,采用两状态控制波形和三状态的控制波形对弹体的周期平均效果相似,但两状态控制较三状态控制引起的弹丸攻角的摆动幅度更大,震荡过渡时间更长.此结论对于有控弹药控制方案设计提供一定参考.