谈双余度电动舵机的余度策略及工程实现

舵机作为飞控系统的执行部件,它的故障直接影响飞行系统的正常工作,采用多余度舵机能有效提升改进飞控系统性能、提高飞行可靠性、安全性.本论述首先简要讨论了余度综合形式、余度管理方式及舵机的传动方式等余度策略,然后以DD16型双余度电动舵机为例,从工作原理出发,讨论了余度策略、余度设计、结构设计及可靠性设计,从工程实现的角度出发,对余度综合形式、余度管理方式及优化设计、耐环境设计等方面的内容展开了讨论.     

基于ARM嵌入式系统的拟人机器人控制器的设计

为满足低成本、高性能的要求,提出在拟人机器人控制器的设计中引入基于ARM处理器和RTOS(Real-time OS)的嵌入式系统.使用ARM9处理器S3C2410和RT-Linux构建小型拟人机器人控制器的系统架构,以拟人机器人的行走控制为例,从硬件和软件上介绍了控制器的实现方法.硬件选用高集成度的嵌入式处理器并采用模块化设计;软件开发中使用Petri网建模并利用Linux良好的驱动程序框架,降低了开发难度,提高了系统的可扩展性.最后给出了在机器人避障中的应用,验证了控制器方案的可行性,为拟人机器人的进一步研究提供了平台.     

红外传感器在机器人避障系统中的应用

机器人智能化是一个重要的方向。智能机器人的探测模块主要是依靠传感器接收障碍物的信息并作出相应的行动，因此传感器的选择尤为重要。本文主要研究红外传感器在机器人避障中的应用。     

力学环境载荷对运行状态下舵机影响的仿真研究

电动舵机是直升机等飞行器精确制导的关键部件。随机振动与冲击将直接影响其工作特性。基于多软件联合仿真,提出了一种可用于分析力学环境对舵机工作状态影响的新方法。通过UG建立舵机模型,在应用ADAMS分析舵机正常工作时的力学特性的基础上,采用Patran/Nastran完成了随机振动分析和冲击特性分析,得到了振动、冲击激励对舵机结构和工作特性的影响。并利用振动台进行扫频实验,实验结果表明,所提出的建模、仿真及相关分析方法可有效应用于电动舵机以及其他机电结构的耐力学分析与设计中。     

考虑性能的三余度舵机系统可靠性分析

针对传统可靠性分析方法对余度控制系统的不适应,本文提出了考虑控制系统性能的可靠性分析方法;采用可靠性仿真技术与控制系统仿真技术相结合的方法给出了系统性能可靠度的计算途径;通过三余度舵机系统可靠性的分析验证了该方法的有效性。     

舞蹈机器人动作编程研究

为了满足舞蹈机器人动作数据对存储空间的需求,改变了舞蹈机器人动作数据的存储方式,用一个结构体数组存储每个舵机的转动数据.该方法编程简单,已成功应用于机器人比赛中.     

某种数字电动舵机的设计

<正>以往的电动舵机多采用有刷电机,但其可靠性低、噪声大且寿命短,降低了系统的可靠性。无刷直流电机以电子换向代替有刷电机的机械换向,克服了有刷电机具有机械换向器可靠性低、寿命短的缺点,而具有无换向火花和无线电干扰、优良的控制特性等优点,提高了系统的可靠性和控制性能。本文,笔者介绍某种数字化电动舵机的工程设计,在设计中采用模糊滑模变结构和三环控制技术,并针对特殊要求设计了双余度和温控功能,提高了系统的控制精度和可靠性。     

CESSNA-525飞机自动驾驶仪俯仰故障的排除

本文介绍了自动驾驶仪的工作原理、工作过程,对CESSNA-525飞机自驾飞行过程中发生的俯仰故障进行了分析。     

某型冲压式舵机动态特性测试系统的设计

根据舵机工作原理的不同,其测试方法也应有所变化。对于电动舵机因其频带不高且工作时扭矩较大可采用电动加载的方式,但对于冲压式舵机,由于其工作频率较高且扭矩较小,需考虑其他测试方式。本文采用外加扭力矩方式对此类舵机进行测试。本文根据某型冲压式舵机的工作特点,设计开发了一套基于PXI总线、虚拟仪器和通用仪器组成的该型舵机动态特性测试系统。实验结果表明,该系统满足该型舵机动态特性测试评估功能需求,且具有通用性、可扩展性、高度集成、高度自动化等优点。     

用故障树分析法研究中小型船舶液压舵机的故障

液压舵机作为中小型船舶最重要的辅机之一,它的质量与性能好坏直接关系到船舶安全航行。该文利用故障树分析法原理对液压舵机的故障进行了分析,绘制了液压舵机的故障树。给设计和应用维修提供参考依据,也为进一步实现自动操舵系统开发提供条件。