The Redundant Arm Self-motion Control Based on Serf-tuning Fuzzy PID Controller

A fuzzy control algorithm based on self-tuning PID proportional factor is presented. To a certain de-gree, it overcomes robot motion control‘s nonlinearity and uncertainty caused by joints coupled and fric-tion, and decreases overshoot of end manipulator‘s tracking desired curves. The controller‘s structure is very simple but effective. With this control method, a 7-DOF redundant ann‘s self-motion developed by the authors is investigated. Research results show that the said controller restrains track overshoot and preferable merits.     

利用一步浸泡法在金属表面制备超疏水薄膜

中科院化学所有机固体重点实验室江雷研究小组，在结合电沉积和自组装单层技术有效控制金属铜表面浸润性的研究基础上，借鉴生物矿化的形貌生成技术，发展出一步浸泡法技术。该技术可在金属表面构筑出非常稳定的超疏水薄膜（接触角约为162°，滚动角小于5°）。该研究对于金属的自清洁和防腐蚀有着重要的实际意义。     

自相关过程能力分析方法

针对平稳自相关过程,提出了一种过程能力分析方法。该方法利用统计过程控制(statistical processcontrol,SPC)与工程过程控制(engineering process control,EPC)的整合来消除数据的自相关性并判断过程稳态,应用回归和方差分析估计过程均值和方差。给出了该方法的具体步骤,通过一个实例验证了该方法的有效性。     

线性序集自映射的周期点集与准周期点集

本文对线性序集自映射进行了讨论，得到线性序集上自映射的周期点集、准周期点集等于不动点集的几个定理。     

基于遗传算法的径向基网络学习及其应用

在声波流体质量分数测量过程中，质量分数—温度—声时关系曲线会发生一定的变形，需要一定程度的校正，而用于校正的数据一般很稀少．针对这种情况，首先用径向基(RBF)网络拟合原有的质量分数—温度—声速关系，然后用变形后的新数据和变形前的数据为样本，用多目标方法训练网络，使之在一定程度上继承原先网络的特性，从而克服样本稀少的矛盾．训练过程采用遗传算法，并以H202溶液为例进行仿真，证明了这种方法的有效性．     

基于自整定和模糊自校正技术的改进Smith预估控制系统

针对常规Smith预估控制系统难于整定和对过程参数敏感的缺点,将模糊自校正与继电反馈自整定技术结合起来,提出了一种改进的Smith预估控制系统。大量仿真测试表明这种新的系统与常规系统相比可显著改善控制性能和适应能力。这种新的系统不仅对纯迟延占优势的大迟延对象有效,而且还适用于过程控制中大量存在的具有类似于纯迟延占优势对象特性的高阶对象和非最小相位过程。     

城市、分形与空间复杂性探索

首先阐明空间复杂性的来龙去脉，包括复杂系统与复杂性的关系，空间复杂性与自组织临界性的等价性等。其次论证分形是刻画空间复杂性的有效工具：由于城市系统是一种具有分形性质的复杂空间系统，而分雏则是联系复杂性度量的重要参量，借助分形思想探索城市地理系统的复杂性和奇异性顺理成章。最后阐述城市系统空间复杂性的临界判据和研究方法。3大判据(分形结构、1/f噪声和位序-规模分布)对应着城市系统的3类空间结构，空间复杂性和复杂化研究必须将数学模式、理论探讨和模拟实验乃至计算方法有效结合才能取得实质性的理论进展。     

基于CSCW的建筑设计系统构造研究

提出了一种基于组件的分布式协同设计模型，由通信组件及协同策略保证设计环境的通信畅通，建筑设计方案以组件对象的形式存储于共享的数据库中，以白板机制实现同步讨论，通过可视化设计环境，充分满足了建筑设计中多人协同工作的要求。     

分形的分规维数测量及稳定性

针对分形的分规(divider)维数实际测量中的问题进行了讨论,分析了实际测量值不稳定的内在根源.     

四元数体上自共轭矩阵的特征多项式

根据文[3]给出的四元数体Q上行列式的定义，直接定义了Q上自共轭矩阵的特征多项式并证明了相应的Gayley-Hamilton定理仍然成立。