基于双空间交替学习的机器人运动技能获取

针对如何基于示范任务学习让机器人自主获得完成新任务的能力的难题,提出一种高斯混合回归结合路径积分策略提升(GMR-PI2)的表达、模仿和优化框架,同时采用基函数、策略表达权系数两个空间上交替搜索执行方案来解决上述问题.核心思想是当权系数探索到最佳逼近点附近时,根据经验最优轨迹集进行基函数的自重组,然后再重启权系数搜索,从而实现从示范任务到指标集约束任务的渐进运动技能获取.经典的轨迹规划过点实验结果表明该方法是有效和可行的.     

复杂性科学哲学与组织理论的创新

复杂性科学哲学概括提出的一系列概念和理论不仅是对系统思想的新发展,而且为组织理论的创新提供了新视野和新进路:作为开放系统的组织概念、作为系统动力学过程的组织学习以及作为复杂应答系统的组织演化。     

LEARNING CAUSAL GRAPHS OF NONLINEAR STRUCTURAL VECTOR AUTOREGRESSIVE MODEL USING INFORMATION THEORY CRITERIA

Detection and clarification of cause-effect relationships among variables is an important problem in time series analysis. Traditional causality inference methods have a salient limitation that the model must be linear and with Gaussian noise. Although additive model regression can effectively infer the nonlinear causal relationships of additive nonlinear time series, it suffers from the limitation that contemporaneous causal relationships of variables must be linear and not always valid to test conditional independence relations. This paper provides a nonparametric method that employs both mutual information and conditional mutual information to identify causal structure of a class of nonlinear time series models, which extends the additive nonlinear times series to nonlinear structural vector autoregressive models. An algorithm is developed to learn the contemporaneous and the lagged causal relationships of variables. Simulations demonstrate the effectiveness of the nroosed method.     

为推进亚太自贸区夯实基础

<正>2006年,亚太经合组织(APEC)成员确定将亚太自贸区(FTAAP)作为长期愿景。2010年,APEC领导人发布《实现亚太自贸区的可能路径》,将亚太自贸区作为区域经济一体化的主要手段,并在FTAAP的基本定位和发展路径上达成共识,确定亚太自贸区应是一个全面的自贸协定,并在"10+3"、"10+6"、跨太平洋伙伴关系协定(TPP)等现有区域贸易安排基础上发展建立。2014年,APEC领导人批准了《APEC推动实现亚太自贸区北京路线图》,标志着亚太自贸区进程的正式启动,也体现了APEC成员推动区域经     

自反应式暖贴持续时间的研究

自反应式暖贴持续时间的长短直接影响着产品质量,铁粉粒度、水、吸水性材料等是影响自反应式暖贴持续时间的关键因素。本文通过改变铁粉的粒度,加入高吸水性材料,控制各种材料配比度来控制自反应式暖贴的持续时间,提高成品机器生产效率等。     

基于ADRC的经济增长分析

中国经济目前位于高储蓄、低消费的发展路径,如何安排合适的经济转型路径,使得经济走向长期最优均衡,具有重要的现实意义.然而,由于经济系统的复杂性,人们很难运用基于受控对象精确信息的控制方法来设计合理的增长路径.自抗扰控制(ADRC)是一种独立于模型的误差反馈控制方法,其自然地反映了理性人的决策思维.本文首先对比了当经济增长模型的均衡解存在显示表达式时,运用ADRC与最优控制这两种不同方法所取得的控制效果.研究表明,ADRC有助于合理安排经济发展路径以降低效用损失.如果再考虑到经济周期、技术进步等因素对经济带来的影响,此时通过最优控制方法就只能获得均衡解的稳态值.本文以稳态资本存量作为参考目标,运用ADRC对此进行分析.结果表明,ADRC仍然可以给出较优的经济发展路径,使得经济在"稳与快"间保持平衡,引导经济走向长期稳态均衡.     

微生物自模板法制备多孔中空微球及应用

微生物作为一种生物质资源不仅具有种类繁多、生物量巨大、易于再生且廉价易得的特点,而且微生物本身就具有高度复杂的微/纳米构造和丰富的功能基团,经过修饰和处理就可以得到结构和功能多样的微/纳米材料.微生物自模板法直接利用微生物天然的球形构造并以其自身物质为主要原料经过一定的处理形成多孔中空微球,具有无需制备模板、反应步骤少和化学试剂消耗量低等优点,与传统的软、硬模板法相比有了较大的进步.本文将利用微生物自模板法制备多孔中空微球的主要合成方法归纳为:溶剂顺序抽提法、高温碳化法和水热碳化法.微生物通过上述3种方法并结合表面修饰可以得到组成丰富、功能多样的多孔中空微球,使其在活性物质封装、控释给药、核磁成像、电极材料、催化及环境等领域有着广泛的应用.在高度重视环境保护和强调可持续发展的当今时代,发展微生物自模板法制备多孔中空微球有着更为深远的现实意义.     

关于症状自评量表合成常模与元分析的讨论

以症状自评量表为工具,以Stata SE12.0和SPSS19.0为主要统计工具,模拟合成量表常模的过程,并进行同质性检验、亚组分析、回归分析和发表偏倚分析。结果表明有4个因子拒绝同质假设,元分析的同质性检验结果拒绝同质性假设,亚组分析和回归分析无法解释其异质性来源,发表偏倚检验结果表明所列文献无发表偏倚。进而得出结论:1.以文献上的二手数据为基础合成的大学生SCL-90常模在统计上极有可能是无效的,从程序上讲也是不可靠的;2.已有的元分析报告中,SCL-90各因子得分与常模比较得出的效应量在统计上是无效的。     

对1014名高中生90项症状自评量表的理论分析

探讨新疆石河子市中学生心理健康状况。对照常模[1],对石河子市部分高中学生采用SCL-90量表进行测试,并采用SPSS13.0统计学软件进行统计分析。排在前几位心理问题反映为中学生人格障碍的发展先兆,具有心理学和环境的性质,有区分性地进行心理干预,减少应激源,营造宽松和谐的生存环境,塑造良好的个性方能有利于中学生心理健康。