变化海流环境下AUV能量最优三维路径规划

为获取变化海流环境下自主水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)的能量最优路径, 基于最优控制理论提出一种用于AUV的三维能量最优路径规划算法。首先, 为了有效抑制海流对路径规划的影响, 将海流向量加入到AUV运动学模型中。其次, 在已知俯仰角及AUV位置的情况下, 利用庞特里亚金极小值原理, 获得能量最优控制律。最后, 利用线性定常系统的状态空间理论, 计算得到初始艏向角、航速以及能量消耗。在仿真环节, 通过与负反馈控制策略相比较, 说明所提算法能够规划出三维能量最优路径, 而且可以有效降低AUV的能量消耗。     

程孝忠:发挥保险的经济助推器功能

<正>作为中国第一家股份制保险公司,平安产险进入湖南已有20年。2009年,程孝忠掌舵中国平安财产保险股份有限公司湖南分公司,这6年间湖南平安产险取得了飞跃式发展,保费规模从6个亿增长到近40个亿。虽然湖南平安产险产品仍以车险为主,但在政府大力推动责任险的背景下,湖南平安产险积极作为,推出诸如环境污染责任险、安全生产责任保险(以下简称"安责险")、索道责任险等经典产品,发挥了保险公司的     

图式理论在成人英语阅读教学中的应用

成人阅读的难点是词汇量小 ,短时记忆力差 ,反应较慢 ,回视、有声阅读等不良习惯很多 ,母语阅读习惯干扰严重。优点是社会阅历丰富 ,背景知识多 ,头脑中已存图式多 ,其归纳、综合、推理能力强 ,有利于从整体上对课文的理解 ,如能避开部分生词、难句障碍 ,能更好地发展如略读、跳读、概括、推论、寻找中心思想等阅读技能。一、图式理论阅读是复杂和能动的“心理猜测游戏” ,需要读者根据原有的信息知识、经验和当前的视觉信息进行主动的选择、体验、预测、验证和确定。影响阅读的因素较多 ,如读者 (态度、兴趣、期望、技巧和背景知识 ) ,材料…     

平行递进式网球教学模式初探

通过将传授网球技术教学过程中，各项技术独立出现，逐一传授，改用为部分技术同时出现，分别按“程序”教学模式，平行推进逐级提高，形成了较为合理的平行递进式网球技术教学模式。经两轮(一轮两年)教学，效果良好。     

设计式鉴定未知物实验教学初探

传统有机物性质实验教学体系和内容费时而意义不大,偏离了有机实验课教学主要目的和任务,不符 合时代要求,改革势在必行.该文作者根据在理论上、实践上对传统有机物性质实验教学体系和内容进行的分析对 其进行了重大改革,尝试新方法,提出了设计式鉴定未知物实验.实验学时从原来占40％减少到12％,大大提高了 实验课效率,学生实验的主动性、运用知识分析问题解决问题能力和综合创新能力明显提高.     

中国汽车工业的发展道路：回顾与展望——合作与自主问题

文章对中国汽车工业发展道路存在的重大分歧和争论——“合作与自主问题”进行了分析和阐述，提出了中国汽车工业发展的出路，并阐明通过主动争取双赢平等的国内外合作，创造自有知识的自主品牌，形成自己的核心技术；中国完全有能力也有条件走自主开发之路。     

自主机器人人工进化方法研究

在介绍人工进化研究状况的基础上 ,着重阐述了进化机器人学的关键问题 :基本概念、进化技术、进化计算和实验研究方法等 ,探索了进化机器人学未来的研究趋势及所面临的挑战 .     

对底拦栅式渠首排沙问题探讨

渠首是水利枢纽的一个重要组成部分，其作用是引水及防沙。我区的河流多属山溪性河流，其特点是河床纵坡较陡，洪水历时短，流速大，并携有大量粗砾及漂浮物；在枯水期流量小含沙量较小。在这样的河流兴建底栏栅渠首取水是一种较好的防沙形式。这方面在许多地方都积累了许多有益的实践经验。下面就本人设计并已建成的两座底拦栅式渠首运行情况及存在问题提出一点自已的看法。