应用联邦自适应UKF的卫星多传感器数据融合

在卫星自主导航系统中,一方面,系统状态模型存在难以准确建模的问题,要求信息融合算法具有一定的自适应性;另一方面,系统的量测模型通常具有较强的非线性,又要求信息融合算法在强非线性下保持较高的精度和鲁棒性. 针对以上两个问题,本文提出了基于星敏感器、红外地平仪、磁强计、雷达高度计、紫外敏感器的多信息联邦自适应UKF组合导航方案,该方案将多个导航传感器提供的信息在联邦滤波器里融合,并采用自适应UKF算法构建联邦滤波器的子滤波器. 采用这种方案,可有效组织并充分利用导航传感器提供的导航信息,并且系统模型具有一定的自适应性. 数字仿真结果表明,与传统的联邦卡尔曼滤波方法相比,该方法更适合于非线性较强、系统模型参数不准确的场合,有效提高了导航精度.     

基于异质传感器信息融合的移动机器人SLAM研究

针对采用单一传感器在移动机器人同步定位与构图(SLAM)中存在定位精度低、构图不完整等问题,提出一种基于Kinect视觉传感器和激光传感器信息融合的SLAM算法。首先将Kinect传感器获取的深度图像经过坐标系转换得到三维点云、通过限制垂直方向滤波器过滤三维点云的高度信息、再将剩余三维点云投影到水平面并提取边界点云信息转化为激光扫描数据;然后与激光传感器的扫描数据进行数据级的信息融合;最后输出统一数据实现移动机器人的构图及自主导航。实验结果表明,该方法能够准确的检测小的及特征复杂的障碍物,能够构建更精确、更完整的环境地图,且更好地完成移动机器人自主导航任务。     

网络环境下自主学习模式的探讨——以黄淮学院为例

计算机网络的快速发展,为学生的自主学习提供了必要的技术支持。计算机网络技术因具有可以超越时空实现资源共享、人机交互、便捷高效等优点,被广泛应用于现代教育。探讨网络环境下自主学习模式有利于培养学习者的自主学习能力,发挥学习者的自主性和创新性。     

关于建立专利运用导航产业发展新模式的若干思考

专利制度的最大优势是通过专利分析、预警、审议等方式,以最新最全的科技创新成果作为研发起点,有效规避重复投资、产品侵权、市场开拓等风险。运用专利制度提高产业发展水平,关键是找准政府在创新资源整合、创新环境营造中的角色定位,建立健全专利信息分析与产业运行决策深度融合、专利制造与产业创新能力高度匹配、专利布局对产业竞争地位保障有力、专利价值实现对产业运行效益支撑有效的工作机制,努力推动重点产业的专利协同运用,激励引导企业、科研院所按照产业技术发展态势和市场需求开展专利创造活动。     

某型飞机导航软件参数处理的研究

在分析某型飞机导航软件时发现，该软件在计算位置，航向等参数校正量时要引入相应的系数，根据原始资料中的控制结构图，对位置校正量进行了详细的研究，结果表明：该软件对位置校正量采用了惯性环节进行平滑，其方法能够有效的抑制校正过程出现的干扰。     

基于视觉目标跟踪的侦察机器人导航方法

针对未知环境下侦察机器人的自主导航问题,提出了一种基于视觉目标跟踪的侦察机器人导航方法.首先利用二进制鲁棒独立元素特征(BRIEF)提取方法来检测和描述待跟踪视觉目标的局部不变特征点,在快速的特征匹配计算基础上提出由粗到精的目标定位两步法实现机器人导航过程中视觉目标的实时准确跟踪.其次对基于视觉目标跟踪的自主导航任务进行行为分解和实现,在行为中集成视觉目标跟踪算法.最后利用基于宏行为的机器人事务执行机制实现移向视觉目标的自主导航控制.实验结果表明,提出的方法能够使侦察机器人实时准确地跟踪视觉引导目标,在复杂障碍物环境下可靠地完成移向目标的自主导航任务.     

我与月亮有个约会——揭秘“中华牌”月球车

<正>经过漫长的太空旅行,嫦娥三号终于到达了目的地。当我的私人座驾——嫦娥三号探测器下降到月球上空预定高度时,通过反推火箭缓冲的作用,在月面上徐徐降落,舱门打开,自动弹出斜梯。这时,月球车缓缓地驰出出舱门,滑下斜梯,便开始了激动人心的约会之旅……嫦娥三号月球探测器发射升空,最令人瞩目的是它搭载的一部由我国自主研制的中华牌月球车。     

面试神题面世 创意还是故意

"馒头面包打擂谁会赢"这类自主招生面试神题,最近持续在网络上发酵。神题究竟该不该出现在自招面试中?社会各界人士有赞有弹。支持派题无标准答案,方可跳出中学ABC不少网友称赞有些高校自招面试题出得漂亮。由于许多面试题没有提供标准答案,网友"和影子单挑"直言,这样的题目有助于学生自由发挥、考验逻辑思维和口头表达,赞成用无标准答案的题目来考学生的理解和分析能力,这样才能跳出中学ABC。微博红人李开复也对高校自主招生     

基于TDOA测量的协同导航建模与仿真

针对基于数据链的协同导航系统估计惯导误差的效率不高,研究了以伪距差测量实现无源协同导航的方法。设计通过直接对偏航角的估计提高修正惯导误差的效率。分析并介绍了方法的设计思想和特点,为双曲线/SINS组合导航系统设计滤了波器。仿真结果表明,通过测量伪距差的实现协同导航方法,可以修正惯导系统累积误差,提高惯导导航精度。     

大学生体育自主锻炼能力培养研究

运用文献资料、问卷调查和数理统计等方法,对大学生体育自主锻炼情况进行调查研究.结果表明,大学生对于体育锻炼认知水平和体育兴趣度处于较好的状态,体育锻炼动机呈多样化趋势,体育锻炼科学化程度与自主体育锻炼习惯尚未完全确立,存在对准备活动与放松运动重视程度不足的情况,大学生体育自主锻炼项目的选择较分散,参与体育锻炼的时间与场地使用情况较为集中.