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972.
基于轨迹线性化控制方法的全驱动自主式水下航行器轨迹跟踪控制 总被引:1,自引:0,他引:1
基于轨迹线性化控制(Trajectory Linearization Control,TLC)方法研究了全驱动自主式水下航行器(AUV)的轨迹跟踪控制.利用微分方程奇异摄动理论中的时标分离思想,将全驱动AUV的轨迹跟踪控制系统分成快、慢回路,分别基于轨迹线性化思想设计出快、慢回路控制器;利用Lyapunov稳定性理论对闭环控制系统进行了稳定性分析,通过AUV爬升转弯过程的仿真验证了该控制方法的有效性. 相似文献
973.
974.
中小企业融资难已演变成一个世界性难题,也是一个长期性课题。随着世界经济金融环境的变化,特别是金融危机席卷全球,中小企业融资难的问题日显突出。积极采用知识产权融资成为破解中小企业融资困境的一个重要突破口。 相似文献
975.
海流作用下全驱动自主式水下航行器环境最优动力定位控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对海流作用下的全驱动自主式水下航行器(AUV)的动力定位控制,提出了一种新的环境最优动力定位控制策略.通过位置、姿态控制,使得水下航行器的头部“顶住”海流,并和目标点保持一定距离,此时海流的扰动力由轴向主推进器承担,减少了辅助推进器的工作量,同时降低能源消耗.考虑到海流作为系统模型中的非匹配不确定性,基于神经网络自适应反演法设计了动力定位控制器.通过计算机仿真,验证了控制算法的有效性以及鲁棒性. 相似文献
976.
977.
978.
针对新疆师范大学将在2010级非英语专业新生中实行"零课时"听力教学模式,本文对该校2009级非英语专业90名大一新生进行了问卷调查,并对所得数据进行了科学的分析,从而对该校大学生的自主学习能力有了较为客观的了解。同时,通过调查侧重掌握大学生的听力自主学习能力。从该调查中,可以表明大学生的听力自主学习能力普遍较低。本文在分析原因的基础上提出了相应的建议。 相似文献
979.
双关是语言中一种常见的修辞现象。作为一种话语,其表达通常包含显性表述和隐性表述两个层次;这两层表述的地位不是对等的,是自主和依存的关系。本文尝试从认知语言学的视角,在自主-依存框架下对双关话语的生成机制进行分析研究,认为自然语言生成是人们对客观事物之间的常规关系的认知加工、心理建模的结果。 相似文献
980.
新课程改革既给初中物理教学带来了机遇,同时也带来了挑战。在新课程背景下,为了"提高全体学生的科学素质,满足每个学生发展的基本需求",原来的那种"填鸭式"的低效课堂教学方式已不能适应时代的要求,构建高效课堂是时代发展的必然要求,如何构建初中物理高效课堂呢?本文从建立良好的师生关系、激发学生的学习兴趣、认真搞好课堂教学以及注重课后反思几方面作了阐述。 相似文献