基于粒子群优化算法的绳驱动连续体机器人轨迹规划

为提高绳驱动连续体机器人运动的平滑性和稳定性,在关节空间和笛卡尔空间研究了基于样条函数和粒子群算法的轨迹规划问题。首先,采用双参数局部指数积公式建立连续体机器人的运动学模型;其次,根据牛顿-拉夫森迭代方法进行逆运动学求解;最后,基于自适应惯性权重的粒子群时间最优化算法结合五次B样条函数,分别实现了连续体机器人在关节空间和笛卡尔空间的轨迹规划。仿真结果表明：在相同的条件下,两种方法均可得到连续体机器人末端的连续轨迹,速度均小于10 mm/s,加速度均小于20 mm/s²;基于关节空间规划出的关节位移、速度、加速度曲线更为平滑,关节空间规划用时9.219 3 s,笛卡尔空间规划用时10.604 6 s。基于粒子群优化算法的绳驱动连续体机器人轨迹规划研究,提高了连续体机器人的运动性能,可为绳驱动连续体机器人的位姿规划提供参考。     

蛇形机器人的运动控制研究

蛇形机器人具有很高的运动稳定性和环境适应性,非常适应于不确定性及复杂的环境中工作,如地震救援、火灾以及其他自然灾害等等.该文研究了一种正交模块组成的蛇形机器人,采用PXA270芯片作为主控制器和AVR128单片机作为从控制器,实现了主从分布式控制.在简化的Serpentine曲线基础上,研究了由离散关节组成的蛇形机器人控制,最后得到机器蛇运动时各个关节电机相应的旋转角度和旋转速度,并通过安装超声波传感器测距实现了自主避障.实验结果表明方案是可行和可靠的.     

关节软骨和骨关节炎的傅里叶变换红外光谱学显微成像研究进展

傅里叶变换红外光谱学显微成像(FTIRI)将傅里叶变换红外光谱测量和微区成像技术有机结合起来,同时采集样品的分子光谱和表面形貌信息,可以获得样品空间各微区位置的组成和分子结构信息.本文简述了该成像系统的构成、特点和工作原理,介绍了FTIRI在生物医学/光学领域新开辟的关节软骨光谱成像.重点介绍了该技术用于研究正常关节软骨和骨关节炎软骨所取得的代表性成果和进展,分析了部分局限性及其在该领域的未来发展前景.     

声屏障巡检机器人本体结构及动力学分析

针对目前声屏障人工巡检存在的效率低、难度大等问题,提出了一种新型声屏障巡检机器人结构.对巡检机器人结构的静力学分析,得到巡检机器人满足结构设计要求.对巡检机器人进行动力学分析,得到驱动的基本条件,验证了越障的可行性,结果表明,该巡检机器人有两组行进装置,交替越障可以实现翻越声屏障立柱而连续行进.通过控制气缸的伸缩,可以改变关节杆串联后的状态,来适应声屏障的不同形状.机器大越障前进性能好,能达到预定的巡检设计要求.     

腕踝针治疗运动员急性腰扭伤74例临床观察

研究目的:观察腕踝针在治疗运动员急性腰扭伤上的临床疗效.方法:将74名患者随机分为治疗组44例,对照组30例.治疗组采用腕踝针治疗,对照组采用体针治疗,进行对比观察.结果:通过对腕踝针疗法与体针疗法在同一疗程(5天)内的疗效观察,发现两者间具有显著性差异.结论:采用腕踝针疗法治疗急性腰扭伤与体针疗法相比,在同一时间内,腕踝针疗法的治愈率高,而且操作简便,易于掌握.     

无柄人工髋关节术后并发症分析及预防处理

目的：总结分析无柄人工髋关节置换术后并发症发生的原因,提出并发症预防及处理的方法。方法：自2001年8月至2009年2月,对69例无柄人工髋关节置换病人随访半年-8年,其中有7例患者出现并发症,主要有髋关节疼痛（1例）、感染（1例）、脱位（2例）、松动（3例）等,对这些并发症的发生进行了评价分析并针对原因提出可能的预防处理方法。结果：无柄人工髋关节置换并发症的发生原因与术中、术后操作及处理不当有直接关系,开展该手术初期的手术病人并发症出现率高于开展该手术后期的手术病人。结论：正确熟练地掌握无柄人工髋关节置换手术的设计原理及操作技术是预防术后并发症的关键,无柄人工髋关节置换术后并发症是可以预防或减少的。     

甲磺酸罗哌卡因复合氯普鲁卡因在骶管麻醉的临床观察

目的：观察罗哌卡因复合氯普鲁卡因在骶管麻醉中的起效时间、麻醉完善时间及麻醉痛觉出现时间。方法：选择择期肛门直肠手术患者180例,随机分为治疗组和对照组,治疗组用罗哌卡因复合氯普鲁卡因混合液20mL,对照组用布比卡因复合利多卡因混合液20mL,分别在注药后1,3,5,7,9,12,15min测定痛觉和运动消退情况。术后每隔15min评估痛觉及运动阻滞平面的恢复情况。结果：罗哌卡因复合氯普鲁卡因在骶管麻醉中具有麻醉起效快、运动恢复快、痛觉恢复慢及麻醉药毒性低的特点。结论：罗哌卡因复合氯普鲁卡因骶管麻醉可缩短手术等待时间,患者术后不愉快感及疼痛明显减轻,血压及心率基本稳定,无明显不良反应发生。     

综合治疗神经根型颈椎病129例体会

目的：探讨运用综合治疗神经根型颈椎病的康复效果。方法：将129例神经根型颈椎病患者随机分为2组,对照组61例,用颈椎牵引、推拿治疗;治疗组68例,在颈椎牵引、推拿的基础上结合关节松动、日常生活（ADL）指导等综合康复治疗。3个疗程后,采用神经根型颈椎病的症状与功能评定量表进行疗效评价。结果：治疗组优良率94.1％,对照组优良率65．6％,治疗组疗效明显优于对照组（P〈0.05）。结论：综合治疗对神经根型颈椎病有较高的康复价值。     

基于二次型优化的不定目标自运动规划方案及PA10机械臂仿真验证

提出一种基于二次型性能指标优化的方法来规划冗余机械臂的不定目标自运动,该方案能同时考虑关节极限和关节速度极限等物理约束,并通过两种不同方法完备且详细地分析了该二次型性能指标的设计原理. 基于PA10机械臂的计算机仿真结果证实了该方案的可行性和有效性.     

H型钢万能轧制力计算方法

基于分离腹板和翼缘相互影响的思路建立2种特殊的H型钢万能轧制模型.通过研究不同延伸比和面积比条件下水平辊、立辊轧制力与平板轧制的关系,总结归纳出H型钢万能轧制力计算公式,并用其他规格道次的H型钢轧制力进行对比验证.研究结果表明:在相同的面积比条件下,随着腿腰延伸比λ的增大,水平辊轧制力减小,立辊轧制力增加;随着翼缘或者腹板面积的减小,不同延伸比情况下的水平辊中间位置轧制力和立辊轧制力分别收敛于1个稳定值;该H型钢轧制力计算公式能较好地反映不同工艺参数下轧制力的变化趋势;水平辊轧制力公式计算结果与有限元模型计算结果的最大相对误差为16.7％,与实测值的相对误差为3.4％;立辊轧制力公式计算结果与有限元模型计算结果的最大相对误差为8.7％,与实测值的相对误差为4.4％.