自主越障时关节轮式移动机器人的姿态设定

研究了关节轮式移动机器人自主跨越奇异地形障碍时初始姿态和越障姿态的设定问题,采用反向控制策略是克服由于地形几何中奇异性变化和参数不确定性所带来规划困难的有效方法,反射控制的关键是有效的实时环境感知和对感知信息的实时有效响应,而实时感知和实时响应的关键是对紧要地形（眼前）的感知和相应合理的响应,合理设定初始姿态可以使关节轮式移动机器人能够感知“眼前”地形的奇异变化,也就是能够感知四轮载体不包容的地形,而正确的越障姿态是关节轮式移动机器人对“眼前”地形的奇异性变化所做合理响应的姿态。     

面向双关节机械臂的参数可调RBF神经网络控制

为解决双关节机械臂轨迹控制中误差逼近过程初始误差大、达到稳态所需时间较长的问题,提出了一种面向双关节机械臂的新型参数可调径向基(RBF)神经网络控制方法。首先,利用梯度下降法对RBF神经网络中心参数进行迭代修正,该参数可以根据机械臂的实时误差进行调整,实现中心参数的在线优化;进一步,提出了一种输入边界可以调整的模糊补偿器,该补偿器通过测量机械臂轨迹误差及误差的导数,经过模糊推理后将补偿器输出传递给转矩控制模块,从而使机械臂的输出转矩更接近理想值;最后,采用遗传算法对RBF神经网络函数宽度值进行了寻优。仿真结果表明,采用参数可调的RBF神经网络控制方法对机械臂控制力矩进行调整后,机械臂控制过程中的精确度提高了59%,并且将机械臂轨迹跟踪的稳定时间缩短了69%。     

针刀为主治疗陈旧性骶髂关节错位28例

目的探讨针刀治疗陈旧性骶髂关节后上错位的治疗及其优势.方法1.针刀治疗;2.针刺推拿治疗,各观察病例28,32例.结果针刀组治愈21例,好转7例;针刺推拿组治愈12例,好转18例两者经统计学处理有显著性差异(P＜0.005).结论针刀治疗组优于针刺推拿组.     

烟台市中老年人体质状况的调查与分析

采用随机抽样的方法于2000年6-8月对烟台市芝罘区、福山区、牟平区的988名(男499人，女489人)中老年人进行了脉搏、血压、肺活量等指标测试，测试对象的年龄为50-169岁，对不同年龄段的测试结果进行了比较分析。     

输入受限下机器人关节神经网络自适应控制

针对机器人关节控制输入受限以及动力学模型中存在非线性摩擦、柔性变形和未知外部干扰力矩等问题,提出了一种基于径向基函数（radial basis function, RBF）神经网络的输入饱和指令滤波自适应控制方法。基于指令滤波反步法,采用饱和函数约束控制输入的幅值,使用RBF神经网络在线逼近未知干扰,并利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的所有误差最终一致有界。仿真结果表明,控制算法不仅使系统的控制输入幅值被严格约束在规定的范围之内,完成了对目标轨迹的高精度跟踪（跟踪误差约为±0.003 rad）,而且还可抵抗外部阶跃干扰力矩和建模误差对控制系统的不良影响,保证系统的高精度与强鲁棒性,性能优于PID (propotional integral derivative)控制和普通指令滤波反步控制（command filter backstepping control, CFBC）,对机器人关节在高精度领域应用与智能控制具有重要价值。     

飞行员推拉操纵杆动作的仿真与分析

建立飞行员骨肌模型和驾驶舱简化模型,采用控制变量法,分别以操纵杆相对驾驶员的3个坐标值为单一变量,为操纵杆设置3组7种情况.在Anybody软件中进行推拉杆动作的仿真,获取操纵杆在各个情况下的肩、肘关节力和手部受力数据,并对数据进行组内对比,得出在变量单独或单调协同作用下,各个力的值与杆相对飞行员的位置负相关,肩关节力数值最大且变化最为显著等结论.在设计飞机驾驶舱时,应在飞行员手臂的工作范围内合理增大操纵杆高度、适当远离身体放置,以减轻飞行员手臂受力.     

氯胺酮基础麻醉联合骶管阻滞在小儿发育性髋关节脱位(DDH)手术中的应用

探讨了氯胺酮基础麻醉联合骶管阻滞在小儿发育性髋关节脱位(DDH)手术中应用的有效性及安全性。选择择期行DDH手术患儿(1～7岁)70例,ASAⅠ级,随机分为A、B两组,每组35例,A组:氯胺酮基础麻醉复合骶管麻醉组;B组:氯胺酮全麻组。两组患儿均在麻醉复苏室内肌注氯胺酮5mg/kg行基础麻醉,A组患儿加用骶管麻醉,记录麻醉诱导前、切皮时、手术结束时的平均动脉压(MAP)、心率(HR)、呼吸频率(RR)、脉搏氧饱和度(SpO2),及观察两组氯胺酮用量、术中和术后的不良反应及患儿术后苏醒时间和术后安静程度。A组MAP、HR、RR都较B组平稳(P<0.01),A组的氯胺酮用量明显少于B组,不良反应明显少于B组,苏醒时间短于B组,A组患儿明显较B组患儿安静。氯胺酮基础麻醉复合骶管麻醉用于小儿先天性髋关节脱位手术,麻醉效果满意,苏醒快,安全性高。