改良双Endobutton技术治疗TossyⅢ型肩锁关节脱位

目的介绍一种治疗新鲜肩锁关节Ⅲ度脱位的新技术,并探讨改良双Endobutton技术治疗TossyHI型肩锁关节脱位的疗效。方法2008年1月～2012年1月收治28例Tossym型肩锁关节脱位,采用双Endobutton技术重建喙锁韧带的功能。其中男16例,女12例;年龄24～51岁,平均（33．6±11．2）岁;采用改良双Endobutton技术,手术时间在伤后1～7d,平均（3．5±2．3）d,术后1周开始功能锻练。对患者进行跟踪随访,评定疗效。结果28例患者均得到随访,时间4～18月,平均6．4月,脱位全部复位,无再脱位。均恢复正常生活和工作。按照Karlsson标准评定患者术后的肩关节功能恢复情况：A级2l例,B级7例。结论改良双Endobutton技术创伤小,固定牢固,操作方便,是TossylH型肩锁关节脱位理想的治疗方法。     

脊柱胸腰段骨折合并骨盆骨折围手术期护理实践与体会

目的：观察并分析在脊柱胸腰段骨折合并骨盆骨折患者的治疗中,围手术期护理干预治疗的临床效果。方法将该院在2013年12月—2014年12月期间确诊收治的患者进行随机分组治疗。结果经过围手术期的分组护理后,试验组通过各项干预护理后,满意度高达96.43%,仅有1人不满意护理工作,显著高于对照组的85.71%,差异有统计学意义(P<0.05);试验组通过各项干预护理后,仅有2人发生并发症,总发生率为7.14%,而对照组有5人出现不同并发症,发生率为17.86%,二者比较,差异有统计学意义(P<0.05)。结论在脊柱胸腰段骨折合并骨盆骨折患者的治疗中,在围手术期进行护理干预治疗的临床效果显著,值得推广。     

基于激光跟踪仪的关节式坐标测量机参数标定

给出了一种6自由度(degree of freedom,DOF)关节式坐标测量机的总体结构设计,运用Denavit-Hartenberg(D-H)方法建立了该测量机的测量方程,并研究了测量机的误差模型,基于激光跟踪仪建立了基于空间坐标变换原理的测量机参数标定模型.对关节式坐标测量机标定前后的测量精度进行了实验验证,实验结果证明高精度激光跟踪仪可实现对关节式坐标测量机的快速标定.     

采用表面肌电信号的手指关节角度精确感知方法

针对目前采用肌电信号的手指关节角度连续解码误差较大,导致肌电假肢手运动效果较差的情况,提出了一种应用表面肌电信号、深度回归森林模型和人工神经网络相结合的手指关节角度连续精确感知方法。首先,应用基于滑动时间窗的特征提取器从前臂8个通道的肌电信号中各提取7种肌电信号特征(肌电信号的平均绝对值、积分肌电值、均方根、波形长度、对数特征、过零点数、斜率符号变化数),输入深度森林回归模型得到具有较大波动的掌指关节估计角度;然后,采用人工神经网络对这些掌指关节估计角度进行优化,以创建一种深度森林回归模型与人工神经网络相结合的综合回归模型;最后,利用该综合回归模型对采集到的表面肌电信号进行连续精确解码,得到肌电假手掌指关节角度控制量,其余手指关节角度可通过比例控制得到。采用所提方法进行实验验证,结果表明：所提方法的平均轨迹跟踪精度比传统高斯过程方法提高了42%,达到82.12%,证明所提方法对基于肌电信号的手指关节角度估计具有非常优良的效果。     

跳跃机器人各关节的动力学仿真分析

基于跳跃机器人在越障方面优于轮动或爬行机器人的特点,设计了一个三关节跳跃机器人,并建立了简化的机构模型.从分析力学的角度对机器人进行运动分析,采用拉格朗日法建立了站立相和腾空相的动力学方程,并用Matlab对动力学方程进行了数值仿真.仿真结果表明各关节在电机驱动下有小幅度振动.这一结果说明在研究跳跃机器人的稳定性时,要解决各关节小幅度振动问题.     

黄腰胡蜂生活习性及其利用的初步研究

黄腰胡蜂（Ｖｅｓｐａａｆｆｉｎｉｓ）是一种社会性群居生活的膜翅目（Ｈｙｍｅｎｏｐｔｅｒａ）昆虫，以其它昆虫为食。本文记叙了福建东部地区该种胡蜂的出入蜇时间、筑巢、育虫、捕食等生活习性以及人工管理的基本方法，并探讨了作为农林害虫天敌利用的可能性．     

多模式驱动的机器人关节控制器设计及实验

建立了基于直流电机的系统模型,提出了基于PID的闭环反馈控制策略和基于时间或电流的切换控制方法.然后,借助Matlab/Simulink软件分别进行了位置控制、力矩控制及二者切换的仿真,并进行了关节驱动控制系统的软硬件设计.最后,通过实验对所提方法进行了验证与分析.仿真和实验结果表明:所设计的关节控制器,能够实现位置控制、力矩控制功能.在位置控制模式下,影响其响应速度的因素主要是驱动系统硬件.在力矩控制模式下,影响其响应速度的因素主要是PID参数,且当PID参数Kp,Ki,Kd分别为0.2,0.325,3.0时,系统具有较好的响应特性.位置控制与力矩控制2种模式间可基于时间和电流进行稳定的切换.该关节控制器能够应用于机器人关节驱动系统,实现关节的驱动与灵活的控制.     

腿型跳跃机器人控制系统设计与实现

为了研究跳跃机器人的运动性能和控制方法,介绍了一种双关节腿型跳跃机器人系统的特点,并根据其功能要求提出了机器人控制系统的设计目标．据此设计并实现了以TMS320F2812为核心的控制系统,针对相应的功能完成了各功能模块的设计及软硬件实现．最后在试验平台上进行了相关试验,试验结果表明该控制系统的性能指标能够满足对跳跃机器人进行实时控制的要求．     

PNF牵拉时间对肩关节柔韧性及肌肉力量的影响

考察不同时间的PNF牵拉对关节ROM和肌肉力量的影响作用.研究结果表明,随着PNF牵拉时间的延长,肩关节的柔韧性改善效果较为明显,肩关节的肌肉力量呈现明显下降趋势.PNF牵拉法操作简便、无需专门的场地和器材, 可以在运动实践中进行推广,但应注意牵拉持续时间不宜过长.     

皮下内置外架系统微创治疗Tile C1、C2型骨盆骨折的临床疗效

探讨皮下内置外架(Internal Fixator, INFIX)系统微创治疗Tile C1、C2不稳定型骨盆骨折的应用及疗效。回顾性分析2017年1月至2021年1月期间收治的32例新鲜Tile C1、C2型骨盆骨折患者临床资料,骨盆后环损伤均采用骶髂螺钉固定,根据骨盆前环固定方式分为INFIX组和钢板组,比较两组患者手术时间、前环手术切口长度、术中出血量、手术并发症、术后视觉模拟评分(Visual Analogue Scale, VAS),术后应用Matta放射学标准评估骨折复位质量,末次随访时采用Majeed功能评分评定骨盆功能。结果表明：INFIX组手术时间、切口长度、术中出血量显著低于钢板组(P<0.05);术后2 d、1周、1个月INFIX组VAS明显低于钢板组(P<0.05),而术后3个月、6个月两组疼痛无明显差异(P>0.05);术后Matta放射学标准评估INFIX组优良率高于钢板组(P<0.05);末次随访骨盆Majeed功能评分INFIX组优良率与钢板组相似(P>0.05);两组患者手术并发症发生率无显著差异(P>0.05)。综...